203 lines
5.2 KiB
Python
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Python
"""
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机器狗控制系统配置文件
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"""
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# 系统配置
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SYSTEM_CONFIG = {
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# 时间配置
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'TIME_SLEEP': 5000, # 默认等待时间（毫秒）
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# 测试配置
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'ENABLE_SINGLE_TEST': True, # 是否启用单独测试功能
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'DEFAULT_TEST_OBSERVE': True, # 测试时是否默认显示详细信息
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# 安全配置
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'SAFETY_CHECK': True, # 是否启用安全检查
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'AUTO_STAND_UP': True, # 是否自动站立
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# 显示配置
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'USE_EMOJI': True, # 是否使用emoji图标
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'SHOW_TIPS': True, # 是否显示提示信息
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'CLEAR_SCREEN': True, # 是否支持清屏
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# 日志配置
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'LOG_LEVEL': 'INFO', # 日志级别
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'LOG_TO_FILE': False, # 是否记录到文件
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'LOG_FILE_PATH': '/tmp/robot_dog.log', # 日志文件路径
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}
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# 测试配置
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TEST_CONFIG = {
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# 基础运动测试参数
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'BASIC_MOVEMENT': {
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'turn_speed': 0.5, # 转弯速度
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'move_speed': 0.3, # 移动速度
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'default_distance': 1.0, # 默认移动距离
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'default_angle': 90, # 默认转弯角度
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},
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# 弧形运动测试参数
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'ARC_MOVEMENT': {
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'default_radius': 0.5, # 默认弧形半径
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'arc_speed': 0.25, # 弧形运动速度
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},
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# 自定义步态测试参数
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'CUSTOM_GAIT': {
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'gait_switch_time': 2.0, # 步态切换时间
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'test_duration': 5.0, # 测试持续时间
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},
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# 视觉功能测试参数
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'VISION_FUNCTION': {
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'scan_timeout': 10.0, # 扫描超时时间
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'detection_confidence': 0.7, # 检测置信度
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},
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# 复杂运动测试参数
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'COMPLEX_MOVEMENT': {
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'curve_segments': 5, # 弯道段数
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'spiral_turns': 3, # 螺旋圈数
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},
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}
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# 任务配置
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TASK_CONFIG = {
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# 任务1配置
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'TASK_1': {
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'qr_scan_timeout': 15.0, # QR码扫描超时时间
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'line_follow_speed': 0.2, # 横线跟随速度
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},
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# 任务2配置
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'TASK_2': {
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'curve_speed': 0.25, # 弯道速度
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||
'arrow_detection_timeout': 10.0, # 箭头检测超时时间
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||
},
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# 任务3配置
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'TASK_3': {
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'climbing_speed': 0.15, # 爬坡速度
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'slope_angle_threshold': 15.0, # 坡度角度阈值
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||
},
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# 任务4配置
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'TASK_4': {
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'stoop_height': 0.3, # 俯身高度
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||
'obstacle_detection_distance': 0.5, # 障碍物检测距离
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||
},
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# 任务5配置
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'TASK_5': {
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||
'final_scan_timeout': 20.0, # 最终扫描超时时间
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||
'positioning_precision': 0.05, # 定位精度
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||
},
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||
}
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# 硬件配置
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HARDWARE_CONFIG = {
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# 通信配置
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'LCM_URLS': {
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||
'control': "udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255",
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||
'feedback': "udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255",
|
||
'odometry': "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255",
|
||
},
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# 相机配置
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'CAMERA': {
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'resolution': (640, 480), # 分辨率
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'fps': 30, # 帧率
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||
'auto_exposure': True, # 自动曝光
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||
},
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||
# 传感器配置
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'SENSORS': {
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||
'imu_rate': 100, # IMU采样率
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||
'odometry_rate': 50, # 里程计采样率
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||
},
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||
}
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# 获取配置的便捷函数
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def get_config(category, key=None, default=None):
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"""
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||
获取配置值
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||
Args:
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||
category: 配置类别 ('SYSTEM', 'TEST', 'TASK', 'HARDWARE')
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||
key: 配置键，如果为None则返回整个类别
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||
default: 默认值
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Returns:
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配置值或默认值
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"""
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config_map = {
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'SYSTEM': SYSTEM_CONFIG,
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||
'TEST': TEST_CONFIG,
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||
'TASK': TASK_CONFIG,
|
||
'HARDWARE': HARDWARE_CONFIG,
|
||
}
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||
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||
if category not in config_map:
|
||
return default
|
||
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||
config = config_map[category]
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||
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||
if key is None:
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||
return config
|
||
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||
return config.get(key, default)
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||
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||
def update_config(category, key, value):
|
||
"""
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||
更新配置值
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||
Args:
|
||
category: 配置类别
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||
key: 配置键
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||
value: 新值
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||
"""
|
||
config_map = {
|
||
'SYSTEM': SYSTEM_CONFIG,
|
||
'TEST': TEST_CONFIG,
|
||
'TASK': TASK_CONFIG,
|
||
'HARDWARE': HARDWARE_CONFIG,
|
||
}
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||
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||
if category in config_map:
|
||
config_map[category][key] = value
|
||
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||
def print_config():
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"""打印当前配置"""
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print("="*60)
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||
print(" 当前系统配置")
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print("="*60)
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print("\n🔧 系统配置:")
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for key, value in SYSTEM_CONFIG.items():
|
||
print(f" {key}: {value}")
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print("\n🧪 测试配置:")
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for category, config in TEST_CONFIG.items():
|
||
print(f" {category}:")
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||
for key, value in config.items():
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||
print(f" {key}: {value}")
|
||
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||
print("\n🎯 任务配置:")
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||
for category, config in TASK_CONFIG.items():
|
||
print(f" {category}:")
|
||
for key, value in config.items():
|
||
print(f" {key}: {value}")
|
||
|
||
print("\n⚙️ 硬件配置:")
|
||
for category, config in HARDWARE_CONFIG.items():
|
||
print(f" {category}:")
|
||
if isinstance(config, dict):
|
||
for key, value in config.items():
|
||
print(f" {key}: {value}")
|
||
else:
|
||
print(f" {config}")
|
||
|
||
print("="*60)
|
||
|
||
if __name__ == "__main__":
|
||
print_config() |