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- 在 move_to_hori_line 函数中添加 scan_qrcode 和 qr_check_interval 参数，支持在移动过程中异步扫描 QR 码 - 实现异步 QR 码扫描机制，确保在移动时能够实时获取扫描结果 - 更新返回值，根据是否启用 QR 码扫描返回不同格式的结果 - 在 task_1.py 中调用 move_to_hori_line 函数时启用 QR 码扫描，并处理扫描结果 - 在 image_raw.py 中实现异步扫描的相关逻辑，确保图像处理器能够支持 QR 码扫描功能
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1.9 KiB
Python
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import time
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import sys
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import os
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import math
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# 添加父目录到路径，以便能够导入utils
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sys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))
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from base_move.move_base_hori_line import move_to_hori_line, arc_turn_around_hori_line, align_to_horizontal_line
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from utils.detect_track import detect_horizontal_track_edge
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from base_move.move_base_hori_line import calculate_distance_to_line
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observe = True
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def run_task_1(ctrl, msg):
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print('🐶 Running task 1...')
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# v2
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print('😺 task 1 - 1')
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arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=70, left=False, observe=observe)
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print('😺 task 1 - 2')
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# 使用内置的QR码扫描功能执行移动
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move_success, qr_result = move_to_hori_line(
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ctrl=ctrl,
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msg=msg,
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target_distance=1,
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observe=observe,
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scan_qrcode=True, # 启用QR码扫描
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qr_check_interval=0.3 # 每0.3秒检查一次QR码结果
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)
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if qr_result:
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print(f"🎯 成功扫描到QR码: {qr_result}")
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else:
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print("⚠️ 未能扫描到任何QR码")
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return
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print('😺 task 1 - 3')
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arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=160, left=True, observe=observe)
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print('😺 task 1 - 4')
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move_to_hori_line(ctrl, msg, observe=observe)
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# 保留move_with_qr_scan函数作为备份，如果需要特殊处理可以使用
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def move_with_qr_scan(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
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"""
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结合移动到指定位置和 QR 码扫描功能的函数，使用异步扫描
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参数:
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ctrl: Robot_Ctrl 对象
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msg: 机器人控制消息对象
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target_distance: 目标距离
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observe: 是否打印调试信息
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"""
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# 直接使用内置的扫描功能
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return move_to_hori_line(
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ctrl=ctrl,
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msg=msg,
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target_distance=target_distance,
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observe=observe,
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scan_qrcode=True,
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qr_check_interval=0.3
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)
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