Havoc
ae8de7bd28
- 增加移动超时时间，确保在复杂环境下的稳定性 - 放宽移动距离判断标准，提升成功率 - 针对180度旋转简化逻辑，直接使用原始角度，避免过度旋转 - 实现大角度旋转的特殊处理，优化减速策略，确保平稳性 - 增强调试信息输出，便于实时监控旋转和移动状态
任务模块
top
- “装货 / qrcode”
- 曲线赛道
- 上下坡
- 存在两种可能性
- 石板道
- 栅栏 / 栏杆
Task-1：出生点 - 取货
从二维码取货完，然后走到弯道入口。
校准前方横线 & 距离距离
RGB 摄像机所在位置的确定： 主要是需要确定其高度。
Task-2：弯道任务
过去，以及回来。两个方向都需要。
Task-2.5：识别
根据箭头决定方向。
这里采取传统cv的基于凸包计算的算法。
Task-3：上下坡
同样需要考虑两个方向。（正式计时各有一半的概率）
感觉两个坡度稍微有一点点区别。
以及反方向。
Task-4：石板路
Task-5：过栅栏
Task-5.5：走向卸货
从上一个赛道结束到 B 二维码。
Task-6：卸货
也可能在另一边。 这里是感觉在走过去的过程中就能判断二维码。
