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583 B
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/** lcm通道信息
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- url: "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255"
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- channel: "global_to_robot"
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- frequncy: 50HZ
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*/
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/** lcm数据结构 */
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struct localization_lcmt {
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float xyz[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身位置
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float vxyz[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身线速度
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float rpy[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身欧拉角
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float omegaBody[3]; // 表达在机身坐标系的机身角速度
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float vBody[3]; // 表达在机身坐标系的机身线速度
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int64_t timestamp; // 时间戳，单位nanoseconds
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} |