havoc420ubuntu
88f72b3722
- Update detect_horizontal_track_edge_v3 function for better edge detection accuracy. - Refine parameters in follow_left_side_track function to improve stability and responsiveness. - Adjust logging for clarity and maintainability.
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# 低体高步态实现
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本项目实现了一个让机器狗以较低体高前进的步态，适合在需要降低重心、稳定行走时使用。
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## 文件说明
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- `main.py`: 主程序，负责加载步态参数并发送LCM控制命令
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- `Gait_Def_low_height.toml`: 低体高步态的定义文件
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- `Gait_Params_low_height.toml`: 低体高步态的参数文件
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- `Usergait_List.toml`: 用户步态列表，定义执行步态的命令
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## 步态特点
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1. 降低了机器狗的体高（z轴降低0.1米）
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2. 减小了步态的抬腿高度，保持稳定性
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3. 以较低的速度前进，确保稳定性
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4. 采用对角步态模式（左前右后腿一组，右前左后腿一组）
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## 使用方法
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1. 确保已安装所需的依赖包（lcm, toml）
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2. 将文件放置在同一目录下
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3. 执行主程序：
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```bash
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python3 main.py
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```
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4. 程序会自动加载步态参数并执行低体高步态
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5. 按Ctrl+C可中断步态执行
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## 参数调整
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如需调整步态参数，可修改`Gait_Params_low_height.toml`文件：
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- `body_pos_des`的第6个元素控制体高，数值越小体高越低
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- `step_height`控制抬腿高度
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- `body_vel_des`的第1个元素控制前进速度
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- `duration`控制每个步态持续的时间 |