havoc420ubuntu
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- Update detect_horizontal_track_edge_v3 function for better edge detection accuracy. - Refine parameters in follow_left_side_track function to improve stability and responsiveness. - Adjust logging for clarity and maintainability.
1.2 KiB
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低体高步态实现
本项目实现了一个让机器狗以较低体高前进的步态，适合在需要降低重心、稳定行走时使用。
文件说明
main.py: 主程序，负责加载步态参数并发送LCM控制命令Gait_Def_low_height.toml: 低体高步态的定义文件Gait_Params_low_height.toml: 低体高步态的参数文件Usergait_List.toml: 用户步态列表，定义执行步态的命令
步态特点
- 降低了机器狗的体高（z轴降低0.1米）
- 减小了步态的抬腿高度，保持稳定性
- 以较低的速度前进，确保稳定性
- 采用对角步态模式（左前右后腿一组，右前左后腿一组）
使用方法
- 确保已安装所需的依赖包（lcm, toml）
- 将文件放置在同一目录下
- 执行主程序：
python3 main.py
- 程序会自动加载步态参数并执行低体高步态
- 按Ctrl+C可中断步态执行
参数调整
如需调整步态参数，可修改Gait_Params_low_height.toml文件：
body_pos_des的第6个元素控制体高，数值越小体高越低step_height控制抬腿高度body_vel_des的第1个元素控制前进速度duration控制每个步态持续的时间