63 lines
2.5 KiB
C++
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C++
#define int8_t int
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#define int16_t int
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#define int32_t int
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#define int64_t int
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/**
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* 基本控制
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* URL: udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255
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* 通道: robot_control_cmd
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* 频率: 2~500Hz，超时500ms触发趴下保护
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*/
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struct robot_control_cmd_lcmt {
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int8_t mode; // 控制模式
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int8_t gait_id; // 步态ID
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int8_t contact; // 四足着地状态
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int8_t life_count; // 生命计数，计数增加时命令生效
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float vel_des[3]; // 期望速度 [x, y(1.6), yaw(2.5)] m/s
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float rpy_des[3]; // 期望姿态 [roll, pitch, yaw(0.45)] rad
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float pos_des[3]; // 期望位置 [x, y, z(0.1-0.32)] m
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float acc_des[6]; // 跳跃加速度 m^2/s
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float ctrl_point[3]; // 姿态控制点 m
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float foot_pose[6]; // 前后足位置 [x,y,z] m
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float step_height[2]; // 小跑步态步高 0~0.08m
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int32_t value; // 控制标志位
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// bit0: 舞蹈模式下是否使用MPC轨迹
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// bit1: 0-内八节能步态 1-垂直步态
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int32_t duration; // 命令执行时间
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};
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/** 状态反馈
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* URL: "udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255"
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* channel: "robot_control_response"
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* frequncy: 50HZ
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*/
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struct robot_control_response_lcmt {
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int8_t mode; // 控制模式
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int8_t gait_id; // 步态ID
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int8_t contact; // 四足着地状态
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int8_t order_process_bar; // 进度条 order process, 1 == 1 %
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int8_t switch_status; // 0:Done, 1:TRANSITIONING, 2:ESTOP, 3:EDAMP, 4:LIFTED 5:BAN_TRANS 6:OVER_HEAT 7:LOW_BAT
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int8_t ori_error; // 姿态误差
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int16_t footpos_error; // 足端位置误差
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int32_t motor_error[12]; // 电机误差
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};
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/** 里程计数据
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* URL: "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255"
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* channel: "global_to_robot"
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* frequncy: 50HZ
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*/
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struct localization_lcmt {
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float xyz[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身位置
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float vxyz[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身线速度
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float rpy[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身欧拉角
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float omegaBody[3]; // 表达在机身坐标系的机身角速度
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float vBody[3]; // 表达在机身坐标系的机身线速度
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int64_t timestamp; // 时间戳，单位 nanoseconds
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};
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