Havoc
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- 减少前段旋转时间比例，从0.7降至0.65，降低过度旋转风险 - 调整总旋转时间，从1.2降至1.15，确保旋转过程更平稳 - 更新大角度旋转的减速系数，分别从0.7、0.4、0.2降至0.65、0.35、0.15，增强控制精度 - 修改小角度和大角度的补偿因子，提升校正的保守性 - 精简多阶段校正逻辑，优化大误差情况下的调整策略，确保最终角度的准确性
任务模块
top
- “装货 / qrcode”
- 曲线赛道
- 上下坡
- 存在两种可能性
- 石板道
- 栅栏 / 栏杆
Task-1：出生点 - 取货
从二维码取货完，然后走到弯道入口。
校准前方横线 & 距离距离
RGB 摄像机所在位置的确定： 主要是需要确定其高度。
Task-2：弯道任务
过去，以及回来。两个方向都需要。
Task-2.5：识别
根据箭头决定方向。
这里采取传统cv的基于凸包计算的算法。
Task-3：上下坡
同样需要考虑两个方向。（正式计时各有一半的概率）
感觉两个坡度稍微有一点点区别。
以及反方向。
Task-4：石板路
Task-5：过栅栏
Task-5.5：走向卸货
从上一个赛道结束到 B 二维码。
Task-6：卸货
也可能在另一边。 这里是感觉在走过去的过程中就能判断二维码。
