mi-task/test/cy-mark/README.md

Cyberdog 标记服务

这个包实现了在Gazebo模拟环境中动态添加标记点的功能。

简介

cyberdog_marker包提供了一个ROS2服务，允许在仿真运行过程中在指定的位置放置一个标记。标记可以是不同颜色的球体，便于在仿真环境中标记特定的位置。

安装

将本包复制到您的ROS2工作空间的src目录下，例如：

cp -r cy-mark ~/your_workspace/src/cyberdog_marker

然后编译：

cd ~/your_workspace
colcon build --merge-install --symlink-install --packages-select cyberdog_marker
source install/setup.bash

使用方法

启动服务

ros2 run cyberdog_marker marker_service_node

使用服务

通过ROS2服务调用放置标记：

ros2 service call /place_marker cyberdog_marker/srv/PlaceMarker "{x: 1.0, y: 2.0, z: 0.5, color: 'red'}"

参数说明：

• x, y, z: 标记的位置坐标
• color: 标记的颜色，支持 "red", "green", "blue", "yellow"

使用Python客户端

也可以使用提供的Python客户端脚本：

# 确保脚本有执行权限
chmod +x marker_client.py
# 运行客户端
./marker_client.py

服务接口

请求

• float64 x: X坐标
• float64 y: Y坐标
• float64 z: Z坐标
• string color: 颜色（"red", "green", "blue", "yellow"）

响应

• bool success: 操作是否成功
• string message: 返回的消息

注意事项

• 确保Gazebo已经运行并且/spawn_entity服务可用
• 标记是静态物体，不会受到物理引擎影响
• 每次请求会创建一个新的标记，标记会持续存在直到仿真结束