mi-task/single_test

机器狗子运动函数测试套件

这个测试套件提供了对机器狗各种运动功能的独立测试，方便您在实体机器狗上测试和验证各个子运动函数的效果。

📁 文件结构

single-test/
├── README.md                    # 说明文档
├── test_main.py                 # 主测试脚本（菜单入口）
├── test_basic_movements.py      # 基础运动测试
├── test_arc_movements.py        # 弧形运动测试  
├── test_custom_gait.py         # 自定义步态测试
├── test_vision_functions.py    # 视觉功能测试
└── test_complex_movements.py   # 复杂运动测试

🚀 快速开始

方法1：使用主菜单（推荐）

# 在您的主控制脚本中添加：
from single_test.test_main import main_menu

# 初始化控制器和消息对象后
main_menu(ctrl, msg)

方法2：运行特定测试套件

# 运行基础运动测试
from single_test.test_basic_movements import run_basic_movement_tests
run_basic_movement_tests(ctrl, msg)

# 运行弧形运动测试
from single_test.test_arc_movements import run_arc_movement_tests
run_arc_movement_tests(ctrl, msg)

方法3：交互式测试模式（快速测试）

# 启动交互式测试模式
from single_test.test_main import run_interactive_test_selection
run_interactive_test_selection(ctrl, msg)

这种模式提供快速命令行界面，支持：

• 快速输入测试编号（如 11 表示原地旋转90度）
• 快捷命令（h 帮助、s 状态、c 清屏、q 退出）
• 实时状态查看和帮助信息

方法4：运行单个测试函数

# 测试原地旋转90度
from single_test.test_basic_movements import test_turn_90_degrees
test_turn_90_degrees(ctrl, msg)

# 测试俯身步态
from single_test.test_custom_gait import test_stoop_gait
test_stoop_gait(ctrl, msg)

📋 测试模块详解

1. 基础运动测试 (test_basic_movements.py)

测试机器狗的基本运动能力：

• 原地旋转测试

  • test_turn_90_degrees() - 原地旋转90度
  • test_turn_180_degrees() - 原地旋转180度

• 直线移动测试

  • test_go_straight_1m() - 直线前进1米
  • test_go_straight_backward_1m() - 直线后退1米

• 侧向移动测试

  • test_lateral_movement() - 左右侧向移动

• 组合运动测试

  • test_square_movement() - 正方形移动路径

2. 弧形运动测试 (test_arc_movements.py)

测试机器狗的弧形转弯和绕行能力：

• 弧形转弯测试

  • test_arc_turn_90_degrees() - 90度弧形转弯
  • test_arc_turn_180_degrees() - 180度弧形转弯
  • test_arc_turn_right_90_degrees() - 右转90度弧形转弯

• 复杂弧形运动

  • test_s_curve_movement() - S形弯道运动
  • test_different_radius_turns() - 不同半径弧形转弯测试

3. 自定义步态测试 (test_custom_gait.py)

测试机器狗的特殊步态和姿态：

• 基础步态

  • test_normal_walking_gait() - 正常行走步态
  • test_stone_road_gait() - 石板路步态（快步跑）

• 特殊步态

  • test_stoop_gait() - 俯身步态（通过低矮障碍）
  • test_climbing_gait() - 爬坡步态（上坡运动）

• 姿态控制

  • test_lie_down_stand_up() - 躺下和站起动作

4. 视觉功能测试 (test_vision_functions.py)

测试机器狗的视觉识别和分析能力：

• 目标识别

  • test_qr_code_scanning() - QR码扫描功能
  • test_arrow_detection() - 箭头检测功能

• 环境分析

  • test_horizontal_line_detection() - 横线检测功能
  • test_sky_analysis() - 天空区域分析
  • test_yellow_area_analysis() - 黄色区域分析

• 运动中视觉

  • test_movement_with_qr_scanning() - 移动过程中的QR码扫描

5. 复杂运动测试 (test_complex_movements.py)

测试机器狗的高级运动组合：

• 复杂轨迹

  • test_continuous_curves() - 连续弯道运动（模拟任务2）
  • test_figure_eight_movement() - 8字形运动
  • test_spiral_movement() - 螺旋运动

• 精确控制

  • test_precision_positioning() - 精确定位测试
  • test_dual_track_following() - 双轨道跟随

• 组合运动

  • test_combined_movements() - 多动作组合测试

🎮 菜单系统

主测试脚本提供了友好的菜单界面：

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           机器狗子运动函数测试套件
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🎯 测试套件:
  1. 基础运动测试      - 旋转、直线移动、侧向移动
  2. 弧形运动测试      - 弧形转弯、S形弯道
  3. 自定义步态测试    - 俯身、爬坡、石板路步态
  4. 视觉功能测试      - QR码、箭头、横线检测
  5. 复杂运动测试      - 连续弯道、8字形、螺旋运动

🔧 测试选项:
  6. 运行所有测试      - 执行完整测试流程
  7. 单个测试选择      - 菜单式选择单个测试
  8. 交互式测试模式    - 快速命令行测试
  0. 退出
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💡 提示: 建议先从基础运动测试开始，确保机器狗处于安全位置

三种测试模式

1. 测试套件模式：选择1-5，运行完整的测试套件
2. 单个测试选择：选择7，进入详细的单个测试菜单
3. 交互式测试模式：选择8，快速命令行测试界面

交互式测试模式特性

• 快速测试：直接输入两位数编号（如11、34）
• 实时状态：输入s查看机器狗当前状态
• 帮助信息：输入h获取详细帮助
• 清屏功能：输入c清理屏幕
• 快速退出：输入q退出测试模式

📊 测试输出

每个测试都会提供详细的输出信息：

• 位置信息：起始位置、最终位置、移动距离
• 角度信息：起始角度、最终角度、角度变化
• 性能指标：移动精度、执行时间、成功率
• 错误诊断：失败原因、异常信息

⚙️ 配置说明

观察模式

大部分测试函数都支持 observe 参数：

test_turn_90_degrees(ctrl, msg, observe=True)  # 输出详细信息
test_turn_90_degrees(ctrl, msg, observe=False) # 静默执行

自定义参数

某些测试支持自定义参数：

# 自定义速度和距离
go_straight(ctrl, msg, distance=2.0, speed=0.3, observe=True)

# 自定义转弯半径
arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, radius=0.5)

🔧 故障排除

常见问题

1. 导入错误

   ModuleNotFoundError: No module named 'xxx'
   

   • 确保路径设置正确
   • 检查父目录是否包含所需模块

2. 控制器未初始化

   AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'xxx'
   

   • 确保 ctrl 和 msg 对象已正确初始化
   • 检查机器狗连接状态

3. 步态文件缺失

   FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'xxx.toml'
   

   • 确保步态配置文件存在于正确路径
   • 检查 task_3 和 task_4 目录中的 .toml 文件

调试建议

1. 单步测试：先运行简单的基础运动测试
2. 观察模式：启用 observe=True 查看详细输出
3. 逐步验证：按顺序测试各个功能模块
4. 日志检查：查看日志输出了解执行状态

📝 使用示例

例子1：测试原地旋转效果

from single_test.test_basic_movements import test_turn_90_degrees

# 测试原地旋转90度
test_turn_90_degrees(ctrl, msg, observe=True)

例子2：测试俯身步态

from single_test.test_custom_gait import test_stoop_gait

# 测试俯身步态
test_stoop_gait(ctrl, msg, observe=True)

例子3：运行完整测试套件

from single_test.test_main import main_menu

# 启动菜单系统
main_menu(ctrl, msg)

🛡️ 安全提示

1. 测试环境：确保在安全的测试环境中运行
2. 空间要求：某些测试需要较大的活动空间
3. 监督运行：建议在有人监督的情况下运行测试
4. 紧急停止：了解如何紧急停止机器狗运动

📞 支持

如果您在使用过程中遇到问题，请：

1. 检查本文档的故障排除部分
2. 查看代码注释了解函数参数
3. 确认机器狗硬件和软件状态正常
4. 验证所有依赖模块是否正确安装

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注意：此测试套件基于原始任务1-5的代码提取和整理，确保与您的机器狗控制系统兼容。