/** lcm通道信息 - url: "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255" - channel: "global_to_robot" - frequncy: 50HZ */ /** lcm数据结构 */ struct localization_lcmt { float xyz[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身位置 float vxyz[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身线速度 float rpy[3]; // 表达在腿式里程计坐标系的机身欧拉角 float omegaBody[3]; // 表达在机身坐标系的机身角速度 float vBody[3]; // 表达在机身坐标系的机身线速度 int64_t timestamp; // 时间戳,单位nanoseconds }