# 低体高步态实现

本项目实现了一个让机器狗以较低体高前进的步态，适合在需要降低重心、稳定行走时使用。

## 文件说明

- `main.py`: 主程序，负责加载步态参数并发送LCM控制命令
- `Gait_Def_low_height.toml`: 低体高步态的定义文件
- `Gait_Params_low_height.toml`: 低体高步态的参数文件
- `Usergait_List.toml`: 用户步态列表，定义执行步态的命令

## 步态特点

1. 降低了机器狗的体高（z轴降低0.1米）
2. 减小了步态的抬腿高度，保持稳定性
3. 以较低的速度前进，确保稳定性
4. 采用对角步态模式（左前右后腿一组，右前左后腿一组）

## 使用方法

1. 确保已安装所需的依赖包（lcm, toml）
2. 将文件放置在同一目录下
3. 执行主程序：

```bash
python3 main.py
```

4. 程序会自动加载步态参数并执行低体高步态
5. 按Ctrl+C可中断步态执行

## 参数调整

如需调整步态参数，可修改`Gait_Params_low_height.toml`文件：

- `body_pos_des`的第6个元素控制体高，数值越小体高越低
- `step_height`控制抬腿高度
- `body_vel_des`的第1个元素控制前进速度
- `duration`控制每个步态持续的时间