import math
import time

def turn_degree(ctrl, msg, degree=90, absolute=False):
    """
    结合里程计实现精确稳定的旋转指定角度
    
    参数:
    ctrl: Robot_Ctrl 对象，包含里程计信息
    msg: robot_control_cmd_lcmt 对象，用于发送命令
    degree: 要旋转的角度，正值表示逆时针，负值表示顺时针，默认为90度
    absolute: 是否绝对角度，默认为True

    返回:
    Bool: 是否成功旋转到指定角度
    """
    # 将角度转换为弧度
    target_rad = math.radians(degree)
    
    # 获取当前朝向
    current_yaw = ctrl.odo_msg.rpy[2]
    
    # 计算目标朝向
    if absolute:
        target_yaw = target_rad
    else:
        target_yaw = current_yaw + target_rad
    
    # 标准化目标角度到 [-pi, pi] 范围
    if target_yaw > math.pi:
        target_yaw -= 2 * math.pi
    if target_yaw < -math.pi:
        target_yaw += 2 * math.pi
    
    # 定义允许的误差范围（弧度）
    limit = 0.04  # 约2.3度
    
    # 计算最短旋转方向和距离
    def circle_dist(target, location):
        value1 = abs(target - location)
        value2 = 2 * math.pi - value1
        direction1 = 1 if target > location else 0  # 1为逆时针，0为顺时针
        
        # 计算两个方向哪个距离更短
        if value1 < value2:
            return direction1, value1
        else:
            return 1 - direction1, value2
    
    # 获取旋转方向和距离
    direction, dist = circle_dist(target_yaw, current_yaw)
    print(f'开始旋转: 当前角度={math.degrees(current_yaw):.2f}°, 目标角度={math.degrees(target_yaw):.2f}°')
    
    if abs(dist) > limit:
        # 主要转向
        const_int = 2470  # 转1.57弧度约需2470的duration值
        
        # 设置转向命令
        msg.mode = 11  # Locomotion模式
        msg.gait_id = 26  # 自变频步态
        msg.vel_des = [0, 0, 0.5 if direction > 0 else -0.5]  # 转向速度
        msg.duration = int(const_int * abs(dist))
        msg.step_height = [0.06, 0.06]  # 抬腿高度
        msg.life_count += 1
        
        # 发送命令
        ctrl.Send_cmd(msg)
        
        # 等待转向完成
        time.sleep(7 * abs(dist) / 1.57)
        
        # 获取当前角度
        current_yaw = ctrl.odo_msg.rpy[2]
        print(f'主要转向完成: 当前角度={math.degrees(current_yaw):.2f}°, 目标角度={math.degrees(target_yaw):.2f}°')
        
        # 计算剩余误差
        remaining_dist = target_yaw - current_yaw
        if remaining_dist > math.pi:
            remaining_dist -= 2 * math.pi
        elif remaining_dist < -math.pi:
            remaining_dist += 2 * math.pi
        
        # 精细调整（如果误差大于限制）
        if abs(remaining_dist) > limit:
            # 进行微调
            const_int_tiny = 1200  # 微调使用较小的系数
            
            # 设置微调命令
            msg.mode = 11
            msg.gait_id = 26
            msg.vel_des = [0, 0, 0.5 if remaining_dist > 0 else -0.5]
            msg.duration = int(const_int_tiny * abs(remaining_dist))
            msg.step_height = [0.06, 0.06]
            msg.life_count += 1
            
            # 发送命令
            ctrl.Send_cmd(msg)
            
            # 等待微调完成
            time.sleep(5)
            
            # 获取最终角度
            final_yaw = ctrl.odo_msg.rpy[2]
            print(f'微调完成: 最终角度={math.degrees(final_yaw):.2f}°, 目标角度={math.degrees(target_yaw):.2f}°')
            
            final_error = abs(target_yaw - final_yaw)
            if final_error > math.pi:
                final_error = 2 * math.pi - final_error
            
            # 判断是否成功达到目标
            return final_error <= limit
    
    return True