# Cyberdog 标记服务

这个包实现了在Gazebo模拟环境中动态添加标记点的功能。

## 简介

`cyberdog_marker`包提供了一个ROS2服务，允许在仿真运行过程中在指定的位置放置一个标记。标记可以是不同颜色的球体，便于在仿真环境中标记特定的位置。

## 安装

将本包复制到您的ROS2工作空间的`src`目录下，例如：

```bash
cp -r cy-mark ~/your_workspace/src/cyberdog_marker
```

然后编译：

```bash
cd ~/your_workspace
colcon build --merge-install --symlink-install --packages-select cyberdog_marker
source install/setup.bash
```

## 使用方法

### 启动服务

```bash
ros2 run cyberdog_marker marker_service_node
```

### 使用服务

通过ROS2服务调用放置标记：

```bash
ros2 service call /place_marker cyberdog_marker/srv/PlaceMarker "{x: 1.0, y: 2.0, z: 0.5, color: 'red'}"
```

参数说明：
- `x`, `y`, `z`: 标记的位置坐标
- `color`: 标记的颜色，支持 "red", "green", "blue", "yellow"

### 使用Python客户端

也可以使用提供的Python客户端脚本：

```bash
# 确保脚本有执行权限
chmod +x marker_client.py
# 运行客户端
./marker_client.py
```

## 服务接口

### 请求

- `float64 x`: X坐标
- `float64 y`: Y坐标
- `float64 z`: Z坐标
- `string color`: 颜色（"red", "green", "blue", "yellow"）

### 响应

- `bool success`: 操作是否成功
- `string message`: 返回的消息

## 注意事项

- 确保Gazebo已经运行并且`/spawn_entity`服务可用
- 标记是静态物体，不会受到物理引擎影响
- 每次请求会创建一个新的标记，标记会持续存在直到仿真结束