#define int8_t int
#define int16_t int
#define int32_t int
#define int64_t int

/**
 * 基本控制
 * URL: udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255
 * 通道: robot_control_cmd
 * 频率: 2~500Hz，超时500ms触发趴下保护
 */

struct robot_control_cmd_lcmt {
    int8_t mode;                    // 控制模式
    int8_t gait_id;                 // 步态ID
    int8_t contact;                 // 四足着地状态
    int8_t life_count;              // 生命计数，计数增加时命令生效
    
    float vel_des[3];               // 期望速度 [x, y(1.6), yaw(2.5)] m/s
    float rpy_des[3];               // 期望姿态 [roll, pitch, yaw(0.45)] rad
    float pos_des[3];               // 期望位置 [x, y, z(0.1-0.32)] m
    float acc_des[6];               // 跳跃加速度 m^2/s
    float ctrl_point[3];            // 姿态控制点 m
    float foot_pose[6];             // 前后足位置 [x,y,z] m
    float step_height[2];           // 小跑步态步高 0~0.08m
    
    int32_t value;                  // 控制标志位
                                    // bit0: 舞蹈模式下是否使用MPC轨迹
                                    // bit1: 0-内八节能步态 1-垂直步态
    int32_t duration;               // 命令执行时间
};


/** 状态反馈
 * URL: "udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255" 
 * channel: "robot_control_response" 
 * frequncy: 50HZ 
 */ 
struct robot_control_response_lcmt { 
    int8_t mode;                    // 控制模式
    int8_t gait_id;                 // 步态ID
    int8_t contact;                 // 四足着地状态
    int8_t order_process_bar;       // 进度条 order process, 1 == 1 % 
    int8_t switch_status;           // 0:Done, 1:TRANSITIONING, 2:ESTOP, 3:EDAMP, 4:LIFTED 5:BAN_TRANS 6:OVER_HEAT 7:LOW_BAT 
    int8_t ori_error;              // 姿态误差
    int16_t footpos_error;         // 足端位置误差
    int32_t motor_error[12];       // 电机误差
};

/** 里程计数据
 * URL: "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255" 
 * channel: "global_to_robot" 
 * frequncy: 50HZ 
 */ 
struct localization_lcmt { 
    float xyz[3];           // 表达在腿式里程计坐标系的机身位置 
    float vxyz[3];          // 表达在腿式里程计坐标系的机身线速度 
    float rpy[3];           // 表达在腿式里程计坐标系的机身欧拉角 
    float omegaBody[3];     // 表达在机身坐标系的机身角速度 
    float vBody[3];         // 表达在机身坐标系的机身线速度 
    int64_t timestamp;      // 时间戳，单位 nanoseconds 
};