#!/usr/bin/env python3

import os
import sys
import time
import cv2

# 添加父目录到路径，以便能够导入utils
sys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))

from utils.image_raw import ImageProcessor
from utils.decode_arrow import detect_arrow_direction, visualize_arrow_detection
from utils.log_helper import LogHelper, get_logger, section, info, debug, warning, error, success, timing

# 创建本模块特定的日志记录器
logger = get_logger("箭头检测")

class ArrowDetector:
    def __init__(self, image_processor=None):
        """
        初始化箭头检测器
        
        参数:
            image_processor: 可选的ImageProcessor实例，如果不提供则会创建一个新的
        """
        # 如果提供了图像处理器，则使用它，否则创建新的
        if image_processor is not None:
            self.image_processor = image_processor
            self.should_destroy = False  # 不应该在destroy方法中销毁外部传入的实例
        else:
            self.image_processor = ImageProcessor()
            self.image_processor.run()
            self.should_destroy = True  # 应该在destroy方法中销毁自己创建的实例
            
        info("箭头检测器已初始化", "启动")
    
    def get_arrow_direction(self):
        """
        获取当前图像中箭头的方向
        
        返回:
            direction: 字符串，"left"表示左箭头，"right"表示右箭头，"unknown"表示无法确定
        """
        # 获取当前图像
        image = self.image_processor.get_current_image()
        
        if image is None:
            warning("无法获取图像", "警告")
            return "unknown"
        
        debug("正在检测箭头方向...", "检测")
        start_time = time.time()
        
        # 检测箭头方向
        direction = detect_arrow_direction(image)
        
        elapsed = time.time() - start_time
        timing("箭头检测", elapsed)
        
        if direction == "unknown":
            warning("未能识别箭头方向", "检测")
        else:
            success(f"检测到{direction}箭头", "检测")
            
        return direction
    
    def visualize_current_detection(self, save_path=None):
        """
        可视化当前图像的箭头检测过程
        
        参数:
            save_path: 保存结果图像的路径（可选）
        """
        # 获取当前图像
        image = self.image_processor.get_current_image()
        
        if image is None:
            warning("无法获取图像", "警告")
            return
        
        info(f"可视化箭头检测{' 并保存到 ' + save_path if save_path else ''}", "信息")
        
        # 可视化箭头检测
        visualize_arrow_detection(image, save_path)
        
        if save_path:
            success(f"检测结果已保存到 {save_path}", "完成")
    
    def destroy(self):
        """
        清理资源
        """
        if self.should_destroy:
            info("正在销毁图像处理器...", "信息")
            self.image_processor.destroy()
        success("箭头检测器已销毁", "完成")

def main():
    """
    演示箭头检测器的用法
    """
    try:
        section("箭头检测演示", "启动")
        
        # 初始化箭头检测器
        detector = ArrowDetector()
        
        # 等待一段时间，确保图像已经接收
        info("等待接收图像...", "信息")
        time.sleep(3)
        
        # 持续检测箭头方向
        section("开始箭头检测", "检测")
        for i in range(10):  # 检测10次
            direction = detector.get_arrow_direction()
            info(f"检测到的箭头方向 ({i+1}/10): {direction}", "检测")
            
            # 可选: 保存第一次检测的可视化结果
            if i == 0:
                detector.visualize_current_detection("arrow_detection_result.jpg")
            
            time.sleep(1)  # 每秒检测一次
    
    except KeyboardInterrupt:
        warning("\n程序被用户中断", "停止")
    except Exception as e:
        error(f"发生错误: {e}", "错误")
    finally:
        # 清理资源
        section("清理资源", "停止")
        if 'detector' in locals():
            detector.destroy()
        success("程序已退出", "完成")

if __name__ == "__main__":
    main()