"""
机器狗控制系统配置文件
"""

# 系统配置
SYSTEM_CONFIG = {
    # 时间配置
    'TIME_SLEEP': 5000,  # 默认等待时间（毫秒）
    
    # 测试配置
    'ENABLE_SINGLE_TEST': True,  # 是否启用单独测试功能
    'DEFAULT_TEST_OBSERVE': True,  # 测试时是否默认显示详细信息
    
    # 安全配置
    'SAFETY_CHECK': True,  # 是否启用安全检查
    'AUTO_STAND_UP': True,  # 是否自动站立
    
    # 显示配置
    'USE_EMOJI': True,  # 是否使用emoji图标
    'SHOW_TIPS': True,  # 是否显示提示信息
    'CLEAR_SCREEN': True,  # 是否支持清屏
    
    # 日志配置
    'LOG_LEVEL': 'INFO',  # 日志级别
    'LOG_TO_FILE': False,  # 是否记录到文件
    'LOG_FILE_PATH': '/tmp/robot_dog.log',  # 日志文件路径
}

# 测试配置
TEST_CONFIG = {
    # 基础运动测试参数
    'BASIC_MOVEMENT': {
        'turn_speed': 0.5,  # 转弯速度
        'move_speed': 0.3,  # 移动速度
        'default_distance': 1.0,  # 默认移动距离
        'default_angle': 90,  # 默认转弯角度
    },
    
    # 弧形运动测试参数
    'ARC_MOVEMENT': {
        'default_radius': 0.5,  # 默认弧形半径
        'arc_speed': 0.25,  # 弧形运动速度
    },
    
    # 自定义步态测试参数
    'CUSTOM_GAIT': {
        'gait_switch_time': 2.0,  # 步态切换时间
        'test_duration': 5.0,  # 测试持续时间
    },
    
    # 视觉功能测试参数
    'VISION_FUNCTION': {
        'scan_timeout': 10.0,  # 扫描超时时间
        'detection_confidence': 0.7,  # 检测置信度
    },
    
    # 复杂运动测试参数
    'COMPLEX_MOVEMENT': {
        'curve_segments': 5,  # 弯道段数
        'spiral_turns': 3,  # 螺旋圈数
    },
}

# 任务配置
TASK_CONFIG = {
    # 任务1配置
    'TASK_1': {
        'qr_scan_timeout': 15.0,  # QR码扫描超时时间
        'line_follow_speed': 0.2,  # 横线跟随速度
    },
    
    # 任务2配置
    'TASK_2': {
        'curve_speed': 0.25,  # 弯道速度
        'arrow_detection_timeout': 10.0,  # 箭头检测超时时间
    },
    
    # 任务3配置
    'TASK_3': {
        'climbing_speed': 0.15,  # 爬坡速度
        'slope_angle_threshold': 15.0,  # 坡度角度阈值
    },
    
    # 任务4配置
    'TASK_4': {
        'stoop_height': 0.3,  # 俯身高度
        'obstacle_detection_distance': 0.5,  # 障碍物检测距离
    },
    
    # 任务5配置
    'TASK_5': {
        'final_scan_timeout': 20.0,  # 最终扫描超时时间
        'positioning_precision': 0.05,  # 定位精度
    },
}

# 硬件配置
HARDWARE_CONFIG = {
    # 通信配置
    'LCM_URLS': {
        'control': "udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255",
        'feedback': "udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255",
        'odometry': "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255",
    },
    
    # 相机配置
    'CAMERA': {
        'resolution': (640, 480),  # 分辨率
        'fps': 30,  # 帧率
        'auto_exposure': True,  # 自动曝光
    },
    
    # 传感器配置
    'SENSORS': {
        'imu_rate': 100,  # IMU采样率
        'odometry_rate': 50,  # 里程计采样率
    },
}

# 获取配置的便捷函数
def get_config(category, key=None, default=None):
    """
    获取配置值
    
    Args:
        category: 配置类别 ('SYSTEM', 'TEST', 'TASK', 'HARDWARE')
        key: 配置键，如果为None则返回整个类别
        default: 默认值
    
    Returns:
        配置值或默认值
    """
    config_map = {
        'SYSTEM': SYSTEM_CONFIG,
        'TEST': TEST_CONFIG,
        'TASK': TASK_CONFIG,
        'HARDWARE': HARDWARE_CONFIG,
    }
    
    if category not in config_map:
        return default
    
    config = config_map[category]
    
    if key is None:
        return config
    
    return config.get(key, default)

def update_config(category, key, value):
    """
    更新配置值
    
    Args:
        category: 配置类别
        key: 配置键
        value: 新值
    """
    config_map = {
        'SYSTEM': SYSTEM_CONFIG,
        'TEST': TEST_CONFIG,
        'TASK': TASK_CONFIG,
        'HARDWARE': HARDWARE_CONFIG,
    }
    
    if category in config_map:
        config_map[category][key] = value

def print_config():
    """打印当前配置"""
    print("="*60)
    print("              当前系统配置")
    print("="*60)
    
    print("\n🔧 系统配置:")
    for key, value in SYSTEM_CONFIG.items():
        print(f"  {key}: {value}")
    
    print("\n🧪 测试配置:")
    for category, config in TEST_CONFIG.items():
        print(f"  {category}:")
        for key, value in config.items():
            print(f"    {key}: {value}")
    
    print("\n🎯 任务配置:")
    for category, config in TASK_CONFIG.items():
        print(f"  {category}:")
        for key, value in config.items():
            print(f"    {key}: {value}")
    
    print("\n⚙️ 硬件配置:")
    for category, config in HARDWARE_CONFIG.items():
        print(f"  {category}:")
        if isinstance(config, dict):
            for key, value in config.items():
                print(f"    {key}: {value}")
        else:
            print(f"    {config}")
    
    print("="*60)

if __name__ == "__main__":
    print_config()