Havoc420mac/mi-task
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Havoc
009b8e616a Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task 2025-05-25 19:43:48 +08:00
Havoc
250754ea25 优化黄色赛道检测演示程序，更新输入输出路径，替换边缘检测函数以提升准确性，并增强线段选择逻辑。 2025-05-25 19:43:31 +08:00
havoc420ubuntu
cb002c5b9f test(left_line): update image saving path and remove unused tasks 
- Update image saving path in ImageSubscriber class
- Remove unused imports and code related to task_4 and arrow detection
- Add import for run_task_test
- Comment out run_task_4 and uncomment run_task_test in main function
 2025-05-25 11:37:24 +00:00
havoc420ubuntu
30c63ce2e5 refactor(task_4): adjust movement parameters and image save path 
- Modify go_straight distance from 10 to 6 in task 4
- Update image save path in rgb-camera test
 2025-05-25 08:53:13 +00:00
havoc420ubuntu
ea2e5d132a refactor(main): update task execution order and remove unused imports 
- Remove imports for task_5 and task_test
- Add import for task_4
- Comment out task_2_5 execution
- Uncomment and execute task_4
 2025-05-25 08:45:49 +00:00
havoc420ubuntu
268d52155d refactor(task_2_5): simplify and restructure task execution 
- Remove unused imports and simplify code structure
- Add direction parameter to run_task_2_5 function for flexibility
- Adjust turn_degree parameters for better accuracy
- Comment out unused alternative execution paths
 2025-05-25 08:34:13 +00:00
Havoc
09790e5921 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task 2025-05-24 22:35:24 +08:00
Havoc
1c3c07d68a 更新黄色赛道检测演示程序的输入输出路径，替换边缘检测函数为新版本以提高检测准确性，并优化线段合并和选择逻辑，增强了对中上部线段的偏好。 2025-05-24 22:34:27 +08:00
havoc420ubuntu
85defc7811 feat(base_move): implement version 2 of horizontal line detection 
- Add support for two versions of horizontal line detection functions
- Update move_base_hori_line.py to use the selected detection version
- Modify example_robot_log.py and test/main.py to use the new detection version
- Update image saving path in rgb-camera/img-raw-get.py
- Improve logging and error handling in detect_track.py
 2025-05-23 06:56:15 +00:00
havoc420ubuntu
13f7e30e69 move test files 2025-05-22 05:32:16 +00:00
havoc420ubuntu
924a8e07c6 🎏 task-1 v0.2 2025-05-22 05:27:13 +00:00
Havoc
c47213e8a3 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task 2025-05-22 12:35:18 +08:00
Havoc
968471471f 删除测试图像结果文件，并在黄色赛道检测演示程序中更新输入和输出路径，同时在边缘检测算法中引入新的检测函数以提升检测准确性和稳定性。 2025-05-22 12:35:14 +08:00
havoc420ubuntu
1d18ec1e56 test(task_1): adjust go_straight parameters and comment out angle correction 
- Comment out angle correction logic in go_straight function
- Adjust go_straight parameters in task_1
- Add success message for horizontal line calibration
- Update main function to include task_test
- Modify marker request response format
 2025-05-22 04:27:22 +00:00
havoc420ubuntu
1ff2d22d4f Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-20 10:31:21 +00:00
havoc420ubuntu
a781b77b42 pre merge 2025-05-20 10:31:14 +00:00
Havoc
2793daf8fe 优化 go_straight 函数中的方向计算逻辑，使用 IMU 数据来确定角度偏差，提升了机器人在前进和后退时的运动精度。 2025-05-20 10:04:14 +08:00
Havoc
4a2ab00f8d 更新日志文件，增加了边缘检测过程中的调试信息和结果记录；修改了黄色赛道检测演示程序的输入路径；在边缘检测算法中引入了线段质量评分机制，优化了线段选择逻辑，提升了检测的准确性和稳定性。 2025-05-20 09:24:54 +08:00
havoc420ubuntu
1d0ca47e3b Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-19 12:53:18 +00:00
havoc420ubuntu
234e11eadc add save ori 2025-05-19 12:53:12 +00:00
Havoc
e08c8b15a9 更新黄色赛道检测演示程序的输入路径为测试图像，并在边缘检测功能中增加了对上下边缘线的处理逻辑，优化了截断线的修正机制，提升了检测的准确性和稳定性。 2025-05-19 20:52:38 +08:00
Havoc
c3fe5e69d1 back turn degree 2025-05-19 15:32:24 +08:00
Havoc
1146bdc4ef 在 move_base_hori_line.py 中添加了对横向线校准的改进，增加了对小幅度摇头的 TODO 注释。同时在 turn_degree.py 中重构了旋转逻辑，优化了旋转速度和方向的计算，增强了旋转过程的稳定性和精确度，确保机器人在执行旋转时能够更好地适应不同的情况。 2025-05-19 15:16:03 +08:00
havoc420ubuntu
28254f23c1 refactor(base_move): improve horizontal line alignment and task 1 execution 
- Simplify the horizontal line alignment process in move_base_hori_line.py
- Update task_1.py to use the improved alignment function for better accuracy
 2025-05-19 06:30:11 +00:00
havoc420ubuntu
5d586c2999 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-19 06:26:54 +00:00
havoc420ubuntu
405fb116ec nothing 2025-05-19 06:26:45 +00:00
Havoc
6b15e9be90 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中优化了 align_to_horizontal_line 函数，简化了代码逻辑，调整了旋转角度的计算和限制，增强了校准过程的稳定性。同时，改进了日志记录信息，提升了调试的可读性和准确性。 2025-05-19 14:26:24 +08:00
havoc420ubuntu
8782fdc092 refactor(main.py): implement pass flag functionality for MarkerRunner 
- Add pass_marker variable to main.py
- Update MarkerRunner initialization in Robot_Ctrl class
- Modify MarkerRunner class to accept pass_flag parameter
- Implement pass flag logic in MarkerRunner's send_request method
- Initialize ROS 2 context in main function
 2025-05-19 06:08:30 +00:00
Havoc
f77b7edb13 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中优化了 align_to_horizontal_line 函数，添加了累积角度跟踪和动态补偿机制，增强了校准过程的稳定性和准确性。同时在 turn_degree.py 中引入了精确模式，改进了旋转控制逻辑，提升了旋转的精度和稳定性，确保机器人在执行旋转时能够更好地适应不同的情况。 2025-05-18 23:44:09 +08:00
havoc420ubuntu
aac055c1e0 test line 2025-05-18 15:32:54 +00:00
Havoc
26527e7775 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 follow_left_side_track 函数，实现机器狗沿左侧黄色轨迹线移动的控制逻辑。同时在 detect_track.py 中添加 detect_left_side_track 函数，用于检测左侧轨迹线，增强了机器狗的轨迹跟随能力和稳定性。更新了相关参数和日志记录功能，提升了调试信息的可读性。 2025-05-18 16:59:56 +08:00
havoc420ubuntu
d40c7d1922 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-18 08:27:41 +00:00
Havoc
8ee1f5b5d8 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整参数和逻辑以支持负角度表示右转，增强代码可读性和可维护性。同时更新 task_1.py 中的调用方式，确保一致性和清晰性。 2025-05-18 16:26:20 +08:00
havoc420ubuntu
13c5ab360f nothing 2025-05-18 08:25:14 +00:00
havoc420ubuntu
f4eab6b296 Merge branch 'fix-arc' into main 2025-05-18 07:58:30 +00:00
havoc420ubuntu
7433c83b9b refactor(base_move): improve arc turn control and distance calculation 
- Implement time compensation for different turn angles
- Adjust rotation thresholds and speed factors for better control
- Fix distance calculation and variable naming in go_straight function
- Enhance observation and debugging output
 2025-05-18 07:57:15 +00:00
Havoc
9e0692dca4 ✨ 在多个函数中添加了 save_log 参数以增强日志记录功能，确保在检测横向和双轨道线时保存相关图像和日志信息。更新了 detect_horizontal_track_edge 和 detect_dual_track_lines 函数，提升了调试信息的可追踪性和可读性。同时，删除了旧的日志文件，优化了代码结构。 2025-05-18 15:53:07 +08:00
havoc420ubuntu
0534261b80 refactor(task_1): update observe flag and improve code readability 
- Set observe flag to True
- Rename 'success' variable to 'turn_success' for clarity
- Add comments and blank lines for better code structure
- Remove unnecessary return statement
 2025-05-18 04:29:05 +00:00
Havoc
44c83bc1d4 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整减速和旋转策略 
- 将大角度减速阈值从0.7调整为0.8，旋转完成阈值从0.85调整为0.92
- 增加前段旋转时间比例，从0.65提高到0.75，确保更平稳的旋转
- 将减速比例从0.7提高到0.8，增强前进速度与角速度的比例关系
- 调整总旋转时间，从1.15增加到1.25，确保旋转过程的稳定性
- 更新大角度的速度系数，提升控制精度，确保最终角度的准确性
 2025-05-18 12:25:19 +08:00
Havoc
f467122e25 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 follow_dual_tracks 函数，实现机器狗在双轨道中间行走的控制逻辑。更新 detect_track.py，添加 detect_dual_track_lines 函数以支持双轨道线的检测，增强了轨道跟随的稳定性和精度。同时优化了日志记录，提升了调试信息的可读性。 2025-05-17 21:13:50 +08:00
Havoc
d7675093d1 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 go_straight_by_hori_line 函数，封装了基于横向线的直线移动逻辑。更新 task_1.py 以集成新功能，优化任务执行流程，增强 QR 码扫描的处理和结果返回格式，提升代码可读性和可维护性。 2025-05-17 19:21:32 +08:00
Havoc
6d41ffa96c ✨ 删除 test_track_detection.py 文件，优化 go_straight、move_base_hori_line 和 turn_degree 函数中的日志记录，增强代码可读性和调试信息。更新 task_1 和 task_5 以使用新的日志记录功能，提升任务执行的可追踪性和信息反馈。 2025-05-17 12:34:02 +08:00
havoc420ubuntu
97dd5a22dc refactor(task): 优化任务执行流程和代码结构 
- 在 move_base_hori_line.py 中添加了返回中间状态的逻辑，提高了代码的可扩展性
- 优化了 QR 码扫描的处理流程，增强了代码的鲁棒性
- 在 task_1.py 中调整了任务 1 的执行流程，缩短了模拟装货的等待时间
 2025-05-17 03:39:27 +00:00
Havoc
18248d7ad9 删除当前图像文件，优化 main.py 中的恢复站立逻辑，新增 lie_down 和 stand_up 方法到 BaseMsg 类，更新 task_1.py 以使用新的移动和休息功能。 2025-05-17 11:27:39 +08:00
havoc420ubuntu
35e8cc9858 🎏 v0.1 base task-1 2025-05-16 11:35:53 +00:00
Havoc
59961b9905 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整旋转时间和减速策略 
- 减少前段旋转时间比例，从0.7降至0.65，降低过度旋转风险
- 调整总旋转时间，从1.2降至1.15，确保旋转过程更平稳
- 更新大角度旋转的减速系数，分别从0.7、0.4、0.2降至0.65、0.35、0.15，增强控制精度
- 修改小角度和大角度的补偿因子，提升校正的保守性
- 精简多阶段校正逻辑，优化大误差情况下的调整策略，确保最终角度的准确性
 2025-05-16 16:09:08 +08:00
havoc420ubuntu
91c9896ad0 refactor(base_move): remove QR code scanning in move_base_hori_line 
- Remove QR code scanning functionality from arc_turn_around_hori_line function
- Comment out QR code related code in task_1.py
- Adjust base_w value for rotation speed
 2025-05-16 07:59:36 +00:00
Havoc
95b426bf29 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整大角度旋转的时间补偿和减速策略 
- 增加180度旋转的时间补偿系数，确保旋转时间更长
- 调整大角度旋转的基础角速度和减速阈值，提升旋转精度
- 实现多阶段校正逻辑，针对较大误差进行分阶段微调，确保最终角度的准确性
- 更新调试信息，便于实时监控旋转过程中的状态变化
 2025-05-16 15:33:30 +08:00
Havoc
19d583e4d8 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，增强圆弧运动的精度和调试信息 
- 添加最小半径限制，确保线速度计算的稳定性
- 更新调试信息，显示实际半径与最小半径的使用情况
- 在起点、圆心和目标位置放置标记，便于观察运动轨迹
- 计算实际结束位置与预期目标位置的偏差，输出位置误差信息
 2025-05-16 14:32:41 +08:00
Havoc
ae8de7bd28 优化 move_to_hori_line 和 arc_turn_around_hori_line 函数，提升移动和旋转精度 
- 增加移动超时时间，确保在复杂环境下的稳定性
- 放宽移动距离判断标准，提升成功率
- 针对180度旋转简化逻辑，直接使用原始角度，避免过度旋转
- 实现大角度旋转的特殊处理，优化减速策略，确保平稳性
- 增强调试信息输出，便于实时监控旋转和移动状态
 2025-05-16 14:25:41 +08:00