d56b922f6a
Refactor main.py and task_4.py: Removed deprecated turn_degree_v2 call in main.py and updated task_4.py to utilize center_on_dual_tracks for improved navigation. Deleted test_center_on_tracks.py and test_offline_centering.py files to streamline the codebase. Enhanced dual track detection capabilities by integrating detect_furthest_horizontal_intersection in move_base_hori_line.py, allowing for more accurate alignment to horizontal lines.
2025-05-28 16:17:53 +00:00
cc2a6ac41e
更新日志文件，增加双轨迹线检测的详细调试信息和结果记录，同时删除过时的图像文件以优化存储。增强了对不同路况的处理能力，提升了检测准确性。
2025-05-28 23:07:58 +08:00
c46ddbf7a4
优化双轨迹线检测功能，增强对不同路况的处理能力，改进参数设置和评分机制，提升检测准确性和鲁棒性。同时，更新日志记录格式，确保信息更为清晰。
2025-05-28 22:56:17 +08:00
045125d0d1
更新yellow_track_demo.py以使用detect_horizontal_track_edge_v3函数，修改输入路径为新的图像文件。对detect_track.py进行了小幅调整，注释掉了测试代码并优化了日志保存逻辑，提升了代码的可读性和执行效率。
2025-05-28 20:12:51 +08:00
477511f291
Merge branch 'task-3' into main
2025-05-28 07:11:49 +00:00
852a948a6f
Refactor task navigation and enhance movement parameters
...
- Updated task_1.py to improve navigation logic and streamline movement functions.
- Enhanced task_2.py with refined movement parameters for better execution and added logging for debugging.
- Adjusted function calls in main.py to reflect changes in task execution flow.
2025-05-27 18:17:59 +00:00
0af26d8c70
更新日志文件，添加横向边缘检测结果和原始图像保存信息；删除不再使用的步态参数文件 Gait_Params_up_full.toml；修正黄色赛道检测演示程序中的输入路径和函数调用。
2025-05-26 17:40:57 +08:00
5fd630c27b
优化follow_left_side_track函数，调整目标距离参数至540像素，增强稳定性和响应速度；更新滤波队列大小至7以提高稳定性；改进速度计算逻辑，确保更平滑的调整和停止过程；更新左侧轨迹线检测演示程序的输入路径。
2025-05-26 00:44:24 +08:00
009b8e616a
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task
2025-05-25 19:43:48 +08:00
250754ea25
优化黄色赛道检测演示程序，更新输入输出路径，替换边缘检测函数以提升准确性，并增强线段选择逻辑。
2025-05-25 19:43:31 +08:00
cb002c5b9f
test(left_line): update image saving path and remove unused tasks
...
- Update image saving path in ImageSubscriber class
- Remove unused imports and code related to task_4 and arrow detection
- Add import for run_task_test
- Comment out run_task_4 and uncomment run_task_test in main function
2025-05-25 11:37:24 +00:00
30c63ce2e5
refactor(task_4): adjust movement parameters and image save path
...
- Modify go_straight distance from 10 to 6 in task 4
- Update image save path in rgb-camera test
2025-05-25 08:53:13 +00:00
09790e5921
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task
2025-05-24 22:35:24 +08:00
1c3c07d68a
更新黄色赛道检测演示程序的输入输出路径，替换边缘检测函数为新版本以提高检测准确性，并优化线段合并和选择逻辑，增强了对中上部线段的偏好。
2025-05-24 22:34:27 +08:00
85defc7811
feat(base_move): implement version 2 of horizontal line detection
...
- Add support for two versions of horizontal line detection functions
- Update move_base_hori_line.py to use the selected detection version
- Modify example_robot_log.py and test/main.py to use the new detection version
- Update image saving path in rgb-camera/img-raw-get.py
- Improve logging and error handling in detect_track.py
2025-05-23 06:56:15 +00:00
13f7e30e69
move test files
2025-05-22 05:32:16 +00:00
968471471f
删除测试图像结果文件，并在黄色赛道检测演示程序中更新输入和输出路径，同时在边缘检测算法中引入新的检测函数以提升检测准确性和稳定性。
2025-05-22 12:35:14 +08:00
4a2ab00f8d
更新日志文件，增加了边缘检测过程中的调试信息和结果记录；修改了黄色赛道检测演示程序的输入路径；在边缘检测算法中引入了线段质量评分机制，优化了线段选择逻辑，提升了检测的准确性和稳定性。
2025-05-20 09:24:54 +08:00
e08c8b15a9
更新黄色赛道检测演示程序的输入路径为测试图像，并在边缘检测功能中增加了对上下边缘线的处理逻辑，优化了截断线的修正机制，提升了检测的准确性和稳定性。
2025-05-19 20:52:38 +08:00
26527e7775
✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 follow_left_side_track 函数，实现机器狗沿左侧黄色轨迹线移动的控制逻辑。同时在 detect_track.py 中添加 detect_left_side_track 函数，用于检测左侧轨迹线，增强了机器狗的轨迹跟随能力和稳定性。更新了相关参数和日志记录功能，提升了调试信息的可读性。
2025-05-18 16:59:56 +08:00
9e0692dca4
✨ 在多个函数中添加了 save_log 参数以增强日志记录功能，确保在检测横向和双轨道线时保存相关图像和日志信息。更新了 detect_horizontal_track_edge 和 detect_dual_track_lines 函数，提升了调试信息的可追踪性和可读性。同时，删除了旧的日志文件，优化了代码结构。
2025-05-18 15:53:07 +08:00
f467122e25
✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 follow_dual_tracks 函数，实现机器狗在双轨道中间行走的控制逻辑。更新 detect_track.py，添加 detect_dual_track_lines 函数以支持双轨道线的检测，增强了轨道跟随的稳定性和精度。同时优化了日志记录，提升了调试信息的可读性。
2025-05-17 21:13:50 +08:00
6d41ffa96c
✨ 删除 test_track_detection.py 文件，优化 go_straight、move_base_hori_line 和 turn_degree 函数中的日志记录，增强代码可读性和调试信息。更新 task_1 和 task_5 以使用新的日志记录功能，提升任务执行的可追踪性和信息反馈。
2025-05-17 12:34:02 +08:00
f5774d97b9
🎨 更新图像处理逻辑，优化边缘检测功能
...
- 修改 yellow_track_demo.py 中的输入和输出路径，确保使用最新的图像文件
- 在 detect_track.py 中改进掩码处理，添加形态学操作以提升掩码质量
- 优化轮廓检测逻辑，增加边缘检测和直线拟合的步骤，确保检测到的线段更准确
- 更新了相关的观察输出信息，便于调试和分析
2025-05-15 20:16:57 +08:00
30d02cba9d
✨ finish mark;
...
test(cy-mark): improve marker placement service and update test case
- Update marker_client.py to test with different coordinates and color
- Remove model_marker.sdf file as it's no longer needed
- Enhance marker_service.cpp with better error handling and logging
2025-05-14 17:15:49 +00:00
ac97ca29e7
✨ gazebo mark
2025-05-14 23:13:28 +08:00
33413eab29
🧪 add rgb-camera height get
2025-05-14 11:57:15 +00:00
6be89617e7
重构主程序，移除图像处理器实例化，简化任务1函数参数，删除无用的测试文件，优化代码结构。
2025-05-14 19:35:29 +08:00
df7c98f09a
✨ 更新横向赛道边缘检测函数，调整斜率判断阈值为0.05，移除可视化功能的相关代码，优化代码结构。
2025-05-14 16:18:36 +08:00
ec7acc64ff
删除视频处理功能，简化图像处理逻辑，更新横向赛道边缘检测相关函数，移除可视化功能，增强错误处理信息。
2025-05-14 14:16:50 +08:00
04613d685d
删除临时代码运行文件，更新横向赛道边缘检测功能，改进斜率计算方法，增强可视化效果，添加交点计算的可视化内容。
2025-05-14 13:32:07 +08:00
16a7ccd101
✨ horizon line detect
2025-05-14 12:42:01 +08:00
053a9db094
✨ 删除测试文件并更新箭头检测功能，增强可视化和调试信息输出。更新参数以支持观察模式和延迟展示，改进箭头方向检测算法。
2025-05-13 23:49:53 +08:00
88df535378
🎏 add readme
2025-05-13 22:32:03 +08:00
9492912c8f
turn-degress test
2025-05-13 18:19:18 +08:00
cfcdf24a4c
feat(task_5): 添加箭头方向检测与运动控制
...
- 初始化箭头检测器并获取图像
- 根据检测到的箭头方向调整运动方向
- 更新运动参数，包括速度和步态
- 添加资源清理逻辑以确保检测器正常关闭
2025-05-13 09:44:34 +08:00
c9686a84e1
feat(utils): add QR code decoding functionality
...
- Integrate QReader for QR code detection and decoding
- Implement decode_qrcode method in ImageProcessor class
- Uncomment run_task_1 function call in main.py
2025-05-11 16:22:21 +00:00
