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优化圆弧转弯控制逻辑，新增平滑停止和精确转弯功能
- 在 move_base_hori_line.py 中，改进了 arc_turn_around_hori_line 函数，使用平滑停止方法替代强制停止，并添加停止过程中的角度监控。
- 新增 arc_turn_precise 函数，实现更精确的圆弧转弯控制，分阶段控制速度，提升转弯精度。
- 新增 arc_turn_around_hori_line_precise 函数，结合横线检测与精确转弯功能，确保机器人在执行任务时的路径更加准确。
- 在 base_msg.py 中，新增 stop_turn_smooth 方法，提供更细致的速度减小策略，确保旋转动作的平稳停止。
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2025-05-15 22:24:24 +08:00 |
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