Havoc420mac/mi-task
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havoc420ubuntu
aa855b160c Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 14:26:34 +00:00
havoc420ubuntu
4dc515505b # 5 2025-05-15 14:26:27 +00:00
Havoc
021915633c 优化圆弧转弯控制逻辑，新增平滑停止和精确转弯功能 
- 在 move_base_hori_line.py 中，改进了 arc_turn_around_hori_line 函数，使用平滑停止方法替代强制停止，并添加停止过程中的角度监控。
- 新增 arc_turn_precise 函数，实现更精确的圆弧转弯控制，分阶段控制速度，提升转弯精度。
- 新增 arc_turn_around_hori_line_precise 函数，结合横线检测与精确转弯功能，确保机器人在执行任务时的路径更加准确。
- 在 base_msg.py 中，新增 stop_turn_smooth 方法，提供更细致的速度减小策略，确保旋转动作的平稳停止。
 2025-05-15 22:24:24 +08:00
havoc420ubuntu
e28a93954a Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 12:44:49 +00:00
havoc420ubuntu
f84271c4d1 refactor(base_move): improve stop mechanism and adjust task_1 behavior 
- Replace direct stop command with ctrl.base_msg.stop_force() in move_base_hori_line
- Enable observation mode in task_1 by setting observe to True
- Remove unnecessary return statement in task_1
 2025-05-15 12:44:48 +00:00
Havoc
296a228c3b 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整旋转速度和减速逻辑 
- 增加基础角速度至 0.8，提高旋转精度
- 应用时间补偿系数，减少实际运动时间至 92%
- 调整减速阈值至目标角度的 80%
- 修改速度系数下限至 0.2，允许更慢的减速
- 增加微调角度的补偿系数，确保最终角度更准确
 2025-05-15 20:44:24 +08:00
Havoc
24f98da1a3 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，改进旋转过程中的减速控制逻辑 
- 增加旋转精度监控，达到目标角度的85%时开始减速
- 直接发送停止命令，替代平滑停止方法
- 添加观察输出信息，便于调试和分析旋转过程中的状态
- 处理旋转完成后的角度微调，确保最终角度准确
 2025-05-15 20:32:51 +08:00
Havoc
8c899fda7d Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task 2025-05-15 20:18:10 +08:00
Havoc
f5774d97b9 🎨 更新图像处理逻辑，优化边缘检测功能 
- 修改 yellow_track_demo.py 中的输入和输出路径，确保使用最新的图像文件
- 在 detect_track.py 中改进掩码处理，添加形态学操作以提升掩码质量
- 优化轮廓检测逻辑，增加边缘检测和直线拟合的步骤，确保检测到的线段更准确
- 更新了相关的观察输出信息，便于调试和分析
 2025-05-15 20:16:57 +08:00
havoc420ubuntu
d551343838 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 12:09:17 +00:00
havoc420ubuntu
6429e3cd5e $ 5 2025-05-15 12:08:49 +00:00
Havoc
cb84ca79ac 优化移动控制逻辑，改进平滑停止方法 
- 修改 move_to_hori_line 和 arc_turn_around_hori_line 函数，使用平滑停止代替强制停止
- 调整超时时间和移动监控逻辑，确保机器人在接近目标时平稳减速
- 在 BaseMsg 类中新增 stop_smooth 方法，实现逐步减小速度的功能
 2025-05-15 20:08:16 +08:00
Havoc
c6f236ca92 更新 task_1.py 文件，添加移动到横线的功能并调整圆弧转向逻辑。新增参数 distance 以控制移动距离，确保机器人在执行任务时的路径更加准确。 2025-05-15 19:53:36 +08:00
Havoc
116fd15b56 fix(base_move): 修正 arc_turn_around_hori_line 函数中的航向角获取方式 
- 将航向角的获取方式从 ctrl.odo_msg.yaw 修改为 ctrl.odo_msg.rpy[2]
- 增加航向角的归一化处理逻辑，确保角度在 -π 到 π 之间
 2025-05-15 16:51:50 +08:00
Havoc
6779c93888 task-1 #5 2025-05-15 16:43:36 +08:00
havoc420ubuntu
e547885e98 feat(base_move): improve arc_turn_around_hori_line function 
- Add target_distance parameter to adjust the radius of the arc
- Modify the function to subtract target_distance from the calculated radius
- Update the velocity calculation to use the absolute value
- Increase the duration by
 2025-05-15 08:35:38 +00:00
havoc420ubuntu
ffc5d45fb0 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 08:21:00 +00:00
havoc420ubuntu
dfb651478c task-1 #4 2025-05-15 08:20:57 +00:00
Havoc
afdeeec21f ✨ 增加圆弧转向功能 
- 新增 arc_turn_around_hori_line 函数，实现机器人对准横线后进行圆弧转向
- 支持90度和180度的左转或右转，增加调试信息输出
- 优化运动参数计算和指令发送逻辑，确保运动过程的准确性和稳定性
- 在主程序中添加示例调用，展示新功能的使用方法
 2025-05-15 16:17:24 +08:00
havoc420ubuntu
4135f8c31a refactor(base_move): 优化移动控制逻辑和校准流程 
- 修改 move_to_hori_line 函数中的超时设置和停止命令发送方式
- 在主程序中初始化和销毁 ROS 2 上下文
- 增加校准相关变量和逻辑，提高定位精度
- 优化 ImageProcessor 和 MarkerRunner 类的实现
 2025-05-15 08:09:59 +00:00
Havoc
f77cada464 ✨ 增加 MarkerRunner 支持，优化标记放置功能 
- 在 Robot_Ctrl 类中初始化 MarkerRunner，并在运行时调用其方法
- 在移动到横向线的函数中添加标记放置功能，分别在起点和终点放置绿色和红色标记
- 增强错误处理，确保 MarkerRunner 正确销毁
 2025-05-15 11:19:24 +08:00
havoc420ubuntu
30d02cba9d ✨ finish mark; 
test(cy-mark): improve marker placement service and update test case

- Update marker_client.py to test with different coordinates and color
- Remove model_marker.sdf file as it's no longer needed
- Enhance marker_service.cpp with better error handling and logging
 2025-05-14 17:15:49 +00:00
Havoc
ac97ca29e7 ✨ gazebo mark 2025-05-14 23:13:28 +08:00
havoc420ubuntu
6996a3459f task-1 #3 2025-05-14 14:50:50 +00:00
Havoc
adaaa0174d 优化计算到横向线的距离函数，增加相机倾斜角度参数，添加观察模式以打印中间计算值，改进代码结构和注释，更新图像读取方式。 2025-05-14 22:33:13 +08:00
havoc420ubuntu
c0de61e1a9 task-1 #2 2025-05-14 12:12:57 +00:00
Havoc
4cf9f143dd 优化横向线对齐和移动函数，移除不必要的图像参数，更新相机高度，调整移动速度，简化代码结构。 2025-05-14 20:06:09 +08:00
havoc420ubuntu
33413eab29 🧪 add rgb-camera height get 2025-05-14 11:57:15 +00:00
Havoc
6be89617e7 重构主程序，移除图像处理器实例化，简化任务1函数参数，删除无用的测试文件，优化代码结构。 2025-05-14 19:35:29 +08:00
havoc420ubuntu
aa4621ed55 task-1 #1 2025-05-14 11:25:44 +00:00
Havoc
df7c98f09a ✨ 更新横向赛道边缘检测函数，调整斜率判断阈值为0.05，移除可视化功能的相关代码，优化代码结构。 2025-05-14 16:18:36 +08:00
Havoc
ec7acc64ff 删除视频处理功能，简化图像处理逻辑，更新横向赛道边缘检测相关函数，移除可视化功能，增强错误处理信息。 2025-05-14 14:16:50 +08:00
Havoc
f2298f4085 更新README.md，重构任务模块结构，添加多个任务说明，包括取货、弯道、上下坡、石板路和过栅栏，补充相关图示和算法描述，简化内容以提高可读性。 2025-05-14 14:06:55 +08:00
Havoc
04613d685d 删除临时代码运行文件，更新横向赛道边缘检测功能，改进斜率计算方法，增强可视化效果，添加交点计算的可视化内容。 2025-05-14 13:32:07 +08:00
Havoc
16a7ccd101 ✨ horizon line detect 2025-05-14 12:42:01 +08:00
Havoc
2072b197e0 更新README.md，修正方向说明为“根据箭头决定方向”，并补充传统计算机视觉算法的描述。 2025-05-14 00:03:14 +08:00
Havoc
053a9db094 ✨ 删除测试文件并更新箭头检测功能，增强可视化和调试信息输出。更新参数以支持观察模式和延迟展示，改进箭头方向检测算法。 2025-05-13 23:49:53 +08:00
Havoc
81120346fa docs(README): update track list and formatting 
- Update track list:
  - Add "1. 装货 / qrcode"
  - Add "2. 曲线赛道"
  - Add "3. 上下坡"
  - Add "    - 存在两种可能性" (indented)
  - Add "4. 石板道"
  - Add "5. 栅栏 / 栏杆"
- Improve formatting:
  - Use proper indentation for sub-items
  - Add missing spaces after track numbers
  - Remove redundant items
 2025-05-13 22:42:05 +08:00
Havoc
88df535378 🎏 add readme 2025-05-13 22:32:03 +08:00
Havoc
765be6d547 修改turn_degree函数的参数名称，从relative改为absolute，并调整逻辑以支持绝对角度旋转。此更改提高了函数的灵活性和可读性。 2025-05-13 18:34:53 +08:00
Havoc
9ec783b8b1 更新主程序以启用任务5的执行，并修改turn_degree函数以支持相对角度旋转。 2025-05-13 18:27:47 +08:00
Havoc
9492912c8f turn-degress test 2025-05-13 18:19:18 +08:00
havoc420ubuntu
fb95c8ae45 feat(robot): add odometry functionality and update control logic 
- Add odometry thread and message handler for localization data
- Update main control loop to incorporate odometry information
- Remove task 5 execution from main function
- Refactor task 5 implementation to be more modular
 2025-05-13 10:12:57 +00:00
havoc420ubuntu
8914565e7c add example 2025-05-13 09:09:54 +00:00
Havoc
cfcdf24a4c feat(task_5): 添加箭头方向检测与运动控制 
- 初始化箭头检测器并获取图像
- 根据检测到的箭头方向调整运动方向
- 更新运动参数，包括速度和步态
- 添加资源清理逻辑以确保检测器正常关闭
 2025-05-13 09:44:34 +08:00
Havoc
4f36019c7b feat(task_5): 添加前进运动和姿态控制 
- 设置俯身姿态并开始前进运动
- 更新运动参数，包括速度、步态和步高
- 恢复到正常站立高度
 2025-05-12 16:14:04 +08:00
havoc420ubuntu
49a6a10f63 feat(task_1): implement new robot movements and behaviors 
- Add new functions for turning, going straight, and circling
- Implement standing up and lying down movements
- Update task_1 to use new movement functions
- Decode QR code information from image processor
- Refactor main.py to run task_5 instead of task_1
 2025-05-12 08:06:08 +00:00
Havoc
33bd61ddb9 优化主程序异常处理，添加资源清理逻辑；在图像处理器中引入多线程支持，改进图像订阅的运行机制。 2025-05-12 01:04:51 +08:00
Havoc
9f57cfc479 更新 .gitignore 以忽略 Python 缓存文件 2025-05-12 01:03:03 +08:00
havoc420ubuntu
c9686a84e1 feat(utils): add QR code decoding functionality 
- Integrate QReader for QR code detection and decoding
- Implement decode_qrcode method in ImageProcessor class
- Uncomment run_task_1 function call in main.py
 2025-05-11 16:22:21 +00:00