c6f236ca92
更新 task_1.py 文件，添加移动到横线的功能并调整圆弧转向逻辑。新增参数 distance 以控制移动距离，确保机器人在执行任务时的路径更加准确。
2025-05-15 19:53:36 +08:00
116fd15b56
fix(base_move): 修正 arc_turn_around_hori_line 函数中的航向角获取方式
...
- 将航向角的获取方式从 ctrl.odo_msg.yaw 修改为 ctrl.odo_msg.rpy[2]
- 增加航向角的归一化处理逻辑，确保角度在 -π 到 π 之间
2025-05-15 16:51:50 +08:00
6779c93888
task-1 #5
2025-05-15 16:43:36 +08:00
e547885e98
feat(base_move): improve arc_turn_around_hori_line function
...
- Add target_distance parameter to adjust the radius of the arc
- Modify the function to subtract target_distance from the calculated radius
- Update the velocity calculation to use the absolute value
- Increase the duration by
2025-05-15 08:35:38 +00:00
ffc5d45fb0
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main
2025-05-15 08:21:00 +00:00
dfb651478c
task-1 #4
2025-05-15 08:20:57 +00:00
afdeeec21f
✨ 增加圆弧转向功能
...
- 新增 arc_turn_around_hori_line 函数，实现机器人对准横线后进行圆弧转向
- 支持90度和180度的左转或右转，增加调试信息输出
- 优化运动参数计算和指令发送逻辑，确保运动过程的准确性和稳定性
- 在主程序中添加示例调用，展示新功能的使用方法
2025-05-15 16:17:24 +08:00
4135f8c31a
refactor(base_move): 优化移动控制逻辑和校准流程
...
- 修改 move_to_hori_line 函数中的超时设置和停止命令发送方式
- 在主程序中初始化和销毁 ROS 2 上下文
- 增加校准相关变量和逻辑，提高定位精度
- 优化 ImageProcessor 和 MarkerRunner 类的实现
2025-05-15 08:09:59 +00:00
f77cada464
✨ 增加 MarkerRunner 支持，优化标记放置功能
...
- 在 Robot_Ctrl 类中初始化 MarkerRunner，并在运行时调用其方法
- 在移动到横向线的函数中添加标记放置功能，分别在起点和终点放置绿色和红色标记
- 增强错误处理，确保 MarkerRunner 正确销毁
2025-05-15 11:19:24 +08:00
30d02cba9d
✨ finish mark;
...
test(cy-mark): improve marker placement service and update test case
- Update marker_client.py to test with different coordinates and color
- Remove model_marker.sdf file as it's no longer needed
- Enhance marker_service.cpp with better error handling and logging
2025-05-14 17:15:49 +00:00
ac97ca29e7
✨ gazebo mark
2025-05-14 23:13:28 +08:00
6996a3459f
task-1 #3
2025-05-14 14:50:50 +00:00
adaaa0174d
优化计算到横向线的距离函数，增加相机倾斜角度参数，添加观察模式以打印中间计算值，改进代码结构和注释，更新图像读取方式。
2025-05-14 22:33:13 +08:00
c0de61e1a9
task-1 #2
2025-05-14 12:12:57 +00:00
4cf9f143dd
优化横向线对齐和移动函数，移除不必要的图像参数，更新相机高度，调整移动速度，简化代码结构。
2025-05-14 20:06:09 +08:00
33413eab29
🧪 add rgb-camera height get
2025-05-14 11:57:15 +00:00
6be89617e7
重构主程序，移除图像处理器实例化，简化任务1函数参数，删除无用的测试文件，优化代码结构。
2025-05-14 19:35:29 +08:00
aa4621ed55
task-1 #1
2025-05-14 11:25:44 +00:00
df7c98f09a
✨ 更新横向赛道边缘检测函数，调整斜率判断阈值为0.05，移除可视化功能的相关代码，优化代码结构。
2025-05-14 16:18:36 +08:00
ec7acc64ff
删除视频处理功能，简化图像处理逻辑，更新横向赛道边缘检测相关函数，移除可视化功能，增强错误处理信息。
2025-05-14 14:16:50 +08:00
f2298f4085
更新README.md，重构任务模块结构，添加多个任务说明，包括取货、弯道、上下坡、石板路和过栅栏，补充相关图示和算法描述，简化内容以提高可读性。
2025-05-14 14:06:55 +08:00
04613d685d
删除临时代码运行文件，更新横向赛道边缘检测功能，改进斜率计算方法，增强可视化效果，添加交点计算的可视化内容。
2025-05-14 13:32:07 +08:00
16a7ccd101
✨ horizon line detect
2025-05-14 12:42:01 +08:00
2072b197e0
更新README.md，修正方向说明为“根据箭头决定方向”，并补充传统计算机视觉算法的描述。
2025-05-14 00:03:14 +08:00
053a9db094
✨ 删除测试文件并更新箭头检测功能，增强可视化和调试信息输出。更新参数以支持观察模式和延迟展示，改进箭头方向检测算法。
2025-05-13 23:49:53 +08:00
81120346fa
docs(README): update track list and formatting
...
- Update track list:
- Add "1. 装货 / qrcode"
- Add "2. 曲线赛道"
- Add "3. 上下坡"
- Add " - 存在两种可能性" (indented)
- Add "4. 石板道"
- Add "5. 栅栏 / 栏杆"
- Improve formatting:
- Use proper indentation for sub-items
- Add missing spaces after track numbers
- Remove redundant items
2025-05-13 22:42:05 +08:00
88df535378
🎏 add readme
2025-05-13 22:32:03 +08:00
765be6d547
修改turn_degree函数的参数名称，从relative改为absolute，并调整逻辑以支持绝对角度旋转。此更改提高了函数的灵活性和可读性。
2025-05-13 18:34:53 +08:00
9ec783b8b1
更新主程序以启用任务5的执行，并修改turn_degree函数以支持相对角度旋转。
2025-05-13 18:27:47 +08:00
9492912c8f
turn-degress test
2025-05-13 18:19:18 +08:00
fb95c8ae45
feat(robot): add odometry functionality and update control logic
...
- Add odometry thread and message handler for localization data
- Update main control loop to incorporate odometry information
- Remove task 5 execution from main function
- Refactor task 5 implementation to be more modular
2025-05-13 10:12:57 +00:00
8914565e7c
add example
2025-05-13 09:09:54 +00:00
cfcdf24a4c
feat(task_5): 添加箭头方向检测与运动控制
...
- 初始化箭头检测器并获取图像
- 根据检测到的箭头方向调整运动方向
- 更新运动参数，包括速度和步态
- 添加资源清理逻辑以确保检测器正常关闭
2025-05-13 09:44:34 +08:00
4f36019c7b
feat(task_5): 添加前进运动和姿态控制
...
- 设置俯身姿态并开始前进运动
- 更新运动参数，包括速度、步态和步高
- 恢复到正常站立高度
2025-05-12 16:14:04 +08:00
49a6a10f63
feat(task_1): implement new robot movements and behaviors
...
- Add new functions for turning, going straight, and circling
- Implement standing up and lying down movements
- Update task_1 to use new movement functions
- Decode QR code information from image processor
- Refactor main.py to run task_5 instead of task_1
2025-05-12 08:06:08 +00:00
33bd61ddb9
优化主程序异常处理，添加资源清理逻辑；在图像处理器中引入多线程支持，改进图像订阅的运行机制。
2025-05-12 01:04:51 +08:00
9f57cfc479
更新 .gitignore 以忽略 Python 缓存文件
2025-05-12 01:03:03 +08:00
c9686a84e1
feat(utils): add QR code decoding functionality
...
- Integrate QReader for QR code detection and decoding
- Implement decode_qrcode method in ImageProcessor class
- Uncomment run_task_1 function call in main.py
2025-05-11 16:22:21 +00:00
4d924d889a
重构代码，删除不再使用的LCM类型定义文件，更新导入路径，添加图像处理功能到主程序和任务1中，并在适当位置调用图像处理器的销毁方法。
2025-05-12 00:05:54 +08:00
db35c7a282
🎉
2025-05-11 15:44:54 +00:00
