ef08a40adb
# 7
2025-05-15 15:27:06 +00:00
a8574fc1db
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main
2025-05-15 15:22:27 +00:00
c493db818a
refactor(base_move): improve rotation accuracy and adjust task execution
...
- Enhance rotation feedback by printing current angle during and after rotation
- Adjust angles and add target distance in task 1 execution
- Modify stop method in BaseMsg class to use milliseconds for duration
2025-05-15 15:22:26 +00:00
dc0a119774
优化 move_to_hori_line 函数，新增 QR 码扫描功能
...
- 在 move_to_hori_line 函数中添加 scan_qrcode 和 qr_check_interval 参数，支持在移动过程中异步扫描 QR 码
- 实现异步 QR 码扫描机制，确保在移动时能够实时获取扫描结果
- 更新返回值，根据是否启用 QR 码扫描返回不同格式的结果
- 在 task_1.py 中调用 move_to_hori_line 函数时启用 QR 码扫描，并处理扫描结果
- 在 image_raw.py 中实现异步扫描的相关逻辑，确保图像处理器能够支持 QR 码扫描功能
2025-05-15 23:17:29 +08:00
5cfdb94739
优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整参数和逻辑以提高旋转精度
...
- 修改函数参数顺序，增强可读性
- 根据角度大小调整时间补偿系数和减速阈值，确保不同角度下的运动表现更佳
- 更新停止机制，确保机器人在旋转后平稳停止
- 增加观察输出信息，便于调试和分析旋转过程中的状态
2025-05-15 22:58:18 +08:00
f484dab840
refactor(base_move): simplify arc turn logic and remove precise turn functions
...
- Simplified arc_turn_around_hori_line function:
- Removed smooth stop method call
- Added print statements for debugging
- Removed unused arc_turn_precise and arc_turn_around_hori_line_precise functions
- Updated task_1.py to use simplified arc_turn_around_hori_line
-
2025-05-15 14:37:53 +00:00
aa855b160c
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main
2025-05-15 14:26:34 +00:00
4dc515505b
# 5
2025-05-15 14:26:27 +00:00
021915633c
优化圆弧转弯控制逻辑，新增平滑停止和精确转弯功能
...
- 在 move_base_hori_line.py 中，改进了 arc_turn_around_hori_line 函数，使用平滑停止方法替代强制停止，并添加停止过程中的角度监控。
- 新增 arc_turn_precise 函数，实现更精确的圆弧转弯控制，分阶段控制速度，提升转弯精度。
- 新增 arc_turn_around_hori_line_precise 函数，结合横线检测与精确转弯功能，确保机器人在执行任务时的路径更加准确。
- 在 base_msg.py 中，新增 stop_turn_smooth 方法，提供更细致的速度减小策略，确保旋转动作的平稳停止。
2025-05-15 22:24:24 +08:00
8c899fda7d
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task
2025-05-15 20:18:10 +08:00
f5774d97b9
🎨 更新图像处理逻辑，优化边缘检测功能
...
- 修改 yellow_track_demo.py 中的输入和输出路径，确保使用最新的图像文件
- 在 detect_track.py 中改进掩码处理，添加形态学操作以提升掩码质量
- 优化轮廓检测逻辑，增加边缘检测和直线拟合的步骤，确保检测到的线段更准确
- 更新了相关的观察输出信息，便于调试和分析
2025-05-15 20:16:57 +08:00
d551343838
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main
2025-05-15 12:09:17 +00:00
6429e3cd5e
$ 5
2025-05-15 12:08:49 +00:00
cb84ca79ac
优化移动控制逻辑，改进平滑停止方法
...
- 修改 move_to_hori_line 和 arc_turn_around_hori_line 函数，使用平滑停止代替强制停止
- 调整超时时间和移动监控逻辑，确保机器人在接近目标时平稳减速
- 在 BaseMsg 类中新增 stop_smooth 方法，实现逐步减小速度的功能
2025-05-15 20:08:16 +08:00
6779c93888
task-1 #5
2025-05-15 16:43:36 +08:00
4135f8c31a
refactor(base_move): 优化移动控制逻辑和校准流程
...
- 修改 move_to_hori_line 函数中的超时设置和停止命令发送方式
- 在主程序中初始化和销毁 ROS 2 上下文
- 增加校准相关变量和逻辑，提高定位精度
- 优化 ImageProcessor 和 MarkerRunner 类的实现
2025-05-15 08:09:59 +00:00
f77cada464
✨ 增加 MarkerRunner 支持，优化标记放置功能
...
- 在 Robot_Ctrl 类中初始化 MarkerRunner，并在运行时调用其方法
- 在移动到横向线的函数中添加标记放置功能，分别在起点和终点放置绿色和红色标记
- 增强错误处理，确保 MarkerRunner 正确销毁
2025-05-15 11:19:24 +08:00
4cf9f143dd
优化横向线对齐和移动函数，移除不必要的图像参数，更新相机高度，调整移动速度，简化代码结构。
2025-05-14 20:06:09 +08:00
df7c98f09a
✨ 更新横向赛道边缘检测函数，调整斜率判断阈值为0.05，移除可视化功能的相关代码，优化代码结构。
2025-05-14 16:18:36 +08:00
ec7acc64ff
删除视频处理功能，简化图像处理逻辑，更新横向赛道边缘检测相关函数，移除可视化功能，增强错误处理信息。
2025-05-14 14:16:50 +08:00
04613d685d
删除临时代码运行文件，更新横向赛道边缘检测功能，改进斜率计算方法，增强可视化效果，添加交点计算的可视化内容。
2025-05-14 13:32:07 +08:00
16a7ccd101
✨ horizon line detect
2025-05-14 12:42:01 +08:00
053a9db094
✨ 删除测试文件并更新箭头检测功能，增强可视化和调试信息输出。更新参数以支持观察模式和延迟展示，改进箭头方向检测算法。
2025-05-13 23:49:53 +08:00
88df535378
🎏 add readme
2025-05-13 22:32:03 +08:00
fb95c8ae45
feat(robot): add odometry functionality and update control logic
...
- Add odometry thread and message handler for localization data
- Update main control loop to incorporate odometry information
- Remove task 5 execution from main function
- Refactor task 5 implementation to be more modular
2025-05-13 10:12:57 +00:00
cfcdf24a4c
feat(task_5): 添加箭头方向检测与运动控制
...
- 初始化箭头检测器并获取图像
- 根据检测到的箭头方向调整运动方向
- 更新运动参数，包括速度和步态
- 添加资源清理逻辑以确保检测器正常关闭
2025-05-13 09:44:34 +08:00
33bd61ddb9
优化主程序异常处理，添加资源清理逻辑；在图像处理器中引入多线程支持，改进图像订阅的运行机制。
2025-05-12 01:04:51 +08:00
9f57cfc479
更新 .gitignore 以忽略 Python 缓存文件
2025-05-12 01:03:03 +08:00
c9686a84e1
feat(utils): add QR code decoding functionality
...
- Integrate QReader for QR code detection and decoding
- Implement decode_qrcode method in ImageProcessor class
- Uncomment run_task_1 function call in main.py
2025-05-11 16:22:21 +00:00
4d924d889a
重构代码，删除不再使用的LCM类型定义文件，更新导入路径，添加图像处理功能到主程序和任务1中，并在适当位置调用图像处理器的销毁方法。
2025-05-12 00:05:54 +08:00
db35c7a282
🎉
2025-05-11 15:44:54 +00:00
