116fd15b56
fix(base_move): 修正 arc_turn_around_hori_line 函数中的航向角获取方式
...
- 将航向角的获取方式从 ctrl.odo_msg.yaw 修改为 ctrl.odo_msg.rpy[2]
- 增加航向角的归一化处理逻辑，确保角度在 -π 到 π 之间
2025-05-15 16:51:50 +08:00
6779c93888
task-1 #5
2025-05-15 16:43:36 +08:00
e547885e98
feat(base_move): improve arc_turn_around_hori_line function
...
- Add target_distance parameter to adjust the radius of the arc
- Modify the function to subtract target_distance from the calculated radius
- Update the velocity calculation to use the absolute value
- Increase the duration by
2025-05-15 08:35:38 +00:00
ffc5d45fb0
Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main
2025-05-15 08:21:00 +00:00
dfb651478c
task-1 #4
2025-05-15 08:20:57 +00:00
afdeeec21f
✨ 增加圆弧转向功能
...
- 新增 arc_turn_around_hori_line 函数，实现机器人对准横线后进行圆弧转向
- 支持90度和180度的左转或右转，增加调试信息输出
- 优化运动参数计算和指令发送逻辑，确保运动过程的准确性和稳定性
- 在主程序中添加示例调用，展示新功能的使用方法
2025-05-15 16:17:24 +08:00
4135f8c31a
refactor(base_move): 优化移动控制逻辑和校准流程
...
- 修改 move_to_hori_line 函数中的超时设置和停止命令发送方式
- 在主程序中初始化和销毁 ROS 2 上下文
- 增加校准相关变量和逻辑，提高定位精度
- 优化 ImageProcessor 和 MarkerRunner 类的实现
2025-05-15 08:09:59 +00:00
f77cada464
✨ 增加 MarkerRunner 支持，优化标记放置功能
...
- 在 Robot_Ctrl 类中初始化 MarkerRunner，并在运行时调用其方法
- 在移动到横向线的函数中添加标记放置功能，分别在起点和终点放置绿色和红色标记
- 增强错误处理，确保 MarkerRunner 正确销毁
2025-05-15 11:19:24 +08:00
6996a3459f
task-1 #3
2025-05-14 14:50:50 +00:00
adaaa0174d
优化计算到横向线的距离函数，增加相机倾斜角度参数，添加观察模式以打印中间计算值，改进代码结构和注释，更新图像读取方式。
2025-05-14 22:33:13 +08:00
c0de61e1a9
task-1 #2
2025-05-14 12:12:57 +00:00
4cf9f143dd
优化横向线对齐和移动函数，移除不必要的图像参数，更新相机高度，调整移动速度，简化代码结构。
2025-05-14 20:06:09 +08:00
6be89617e7
重构主程序，移除图像处理器实例化，简化任务1函数参数，删除无用的测试文件，优化代码结构。
2025-05-14 19:35:29 +08:00
aa4621ed55
task-1 #1
2025-05-14 11:25:44 +00:00
df7c98f09a
✨ 更新横向赛道边缘检测函数，调整斜率判断阈值为0.05，移除可视化功能的相关代码，优化代码结构。
2025-05-14 16:18:36 +08:00
88df535378
🎏 add readme
2025-05-13 22:32:03 +08:00
765be6d547
修改turn_degree函数的参数名称，从relative改为absolute，并调整逻辑以支持绝对角度旋转。此更改提高了函数的灵活性和可读性。
2025-05-13 18:34:53 +08:00
9ec783b8b1
更新主程序以启用任务5的执行，并修改turn_degree函数以支持相对角度旋转。
2025-05-13 18:27:47 +08:00
9492912c8f
turn-degress test
2025-05-13 18:19:18 +08:00
49a6a10f63
feat(task_1): implement new robot movements and behaviors
...
- Add new functions for turning, going straight, and circling
- Implement standing up and lying down movements
- Update task_1 to use new movement functions
- Decode QR code information from image processor
- Refactor main.py to run task_5 instead of task_1
2025-05-12 08:06:08 +00:00
9f57cfc479
更新 .gitignore 以忽略 Python 缓存文件
2025-05-12 01:03:03 +08:00
db35c7a282
🎉
2025-05-11 15:44:54 +00:00
