Havoc420mac/mi-task
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Havoc
4a2ab00f8d 更新日志文件，增加了边缘检测过程中的调试信息和结果记录；修改了黄色赛道检测演示程序的输入路径；在边缘检测算法中引入了线段质量评分机制，优化了线段选择逻辑，提升了检测的准确性和稳定性。 2025-05-20 09:24:54 +08:00
havoc420ubuntu
1d0ca47e3b Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-19 12:53:18 +00:00
havoc420ubuntu
234e11eadc add save ori 2025-05-19 12:53:12 +00:00
Havoc
e08c8b15a9 更新黄色赛道检测演示程序的输入路径为测试图像，并在边缘检测功能中增加了对上下边缘线的处理逻辑，优化了截断线的修正机制，提升了检测的准确性和稳定性。 2025-05-19 20:52:38 +08:00
Havoc
c3fe5e69d1 back turn degree 2025-05-19 15:32:24 +08:00
Havoc
1146bdc4ef 在 move_base_hori_line.py 中添加了对横向线校准的改进，增加了对小幅度摇头的 TODO 注释。同时在 turn_degree.py 中重构了旋转逻辑，优化了旋转速度和方向的计算，增强了旋转过程的稳定性和精确度，确保机器人在执行旋转时能够更好地适应不同的情况。 2025-05-19 15:16:03 +08:00
havoc420ubuntu
28254f23c1 refactor(base_move): improve horizontal line alignment and task 1 execution 
- Simplify the horizontal line alignment process in move_base_hori_line.py
- Update task_1.py to use the improved alignment function for better accuracy
 2025-05-19 06:30:11 +00:00
havoc420ubuntu
5d586c2999 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-19 06:26:54 +00:00
havoc420ubuntu
405fb116ec nothing 2025-05-19 06:26:45 +00:00
Havoc
6b15e9be90 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中优化了 align_to_horizontal_line 函数，简化了代码逻辑，调整了旋转角度的计算和限制，增强了校准过程的稳定性。同时，改进了日志记录信息，提升了调试的可读性和准确性。 2025-05-19 14:26:24 +08:00
havoc420ubuntu
8782fdc092 refactor(main.py): implement pass flag functionality for MarkerRunner 
- Add pass_marker variable to main.py
- Update MarkerRunner initialization in Robot_Ctrl class
- Modify MarkerRunner class to accept pass_flag parameter
- Implement pass flag logic in MarkerRunner's send_request method
- Initialize ROS 2 context in main function
 2025-05-19 06:08:30 +00:00
Havoc
f77b7edb13 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中优化了 align_to_horizontal_line 函数，添加了累积角度跟踪和动态补偿机制，增强了校准过程的稳定性和准确性。同时在 turn_degree.py 中引入了精确模式，改进了旋转控制逻辑，提升了旋转的精度和稳定性，确保机器人在执行旋转时能够更好地适应不同的情况。 2025-05-18 23:44:09 +08:00
havoc420ubuntu
aac055c1e0 test line 2025-05-18 15:32:54 +00:00
Havoc
26527e7775 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 follow_left_side_track 函数，实现机器狗沿左侧黄色轨迹线移动的控制逻辑。同时在 detect_track.py 中添加 detect_left_side_track 函数，用于检测左侧轨迹线，增强了机器狗的轨迹跟随能力和稳定性。更新了相关参数和日志记录功能，提升了调试信息的可读性。 2025-05-18 16:59:56 +08:00
havoc420ubuntu
d40c7d1922 Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-18 08:27:41 +00:00
Havoc
8ee1f5b5d8 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整参数和逻辑以支持负角度表示右转，增强代码可读性和可维护性。同时更新 task_1.py 中的调用方式，确保一致性和清晰性。 2025-05-18 16:26:20 +08:00
havoc420ubuntu
13c5ab360f nothing 2025-05-18 08:25:14 +00:00
havoc420ubuntu
f4eab6b296 Merge branch 'fix-arc' into main 2025-05-18 07:58:30 +00:00
havoc420ubuntu
7433c83b9b refactor(base_move): improve arc turn control and distance calculation 
- Implement time compensation for different turn angles
- Adjust rotation thresholds and speed factors for better control
- Fix distance calculation and variable naming in go_straight function
- Enhance observation and debugging output
 2025-05-18 07:57:15 +00:00
Havoc
9e0692dca4 ✨ 在多个函数中添加了 save_log 参数以增强日志记录功能，确保在检测横向和双轨道线时保存相关图像和日志信息。更新了 detect_horizontal_track_edge 和 detect_dual_track_lines 函数，提升了调试信息的可追踪性和可读性。同时，删除了旧的日志文件，优化了代码结构。 2025-05-18 15:53:07 +08:00
havoc420ubuntu
0534261b80 refactor(task_1): update observe flag and improve code readability 
- Set observe flag to True
- Rename 'success' variable to 'turn_success' for clarity
- Add comments and blank lines for better code structure
- Remove unnecessary return statement
 2025-05-18 04:29:05 +00:00
Havoc
44c83bc1d4 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整减速和旋转策略 
- 将大角度减速阈值从0.7调整为0.8，旋转完成阈值从0.85调整为0.92
- 增加前段旋转时间比例，从0.65提高到0.75，确保更平稳的旋转
- 将减速比例从0.7提高到0.8，增强前进速度与角速度的比例关系
- 调整总旋转时间，从1.15增加到1.25，确保旋转过程的稳定性
- 更新大角度的速度系数，提升控制精度，确保最终角度的准确性
 2025-05-18 12:25:19 +08:00
Havoc
f467122e25 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 follow_dual_tracks 函数，实现机器狗在双轨道中间行走的控制逻辑。更新 detect_track.py，添加 detect_dual_track_lines 函数以支持双轨道线的检测，增强了轨道跟随的稳定性和精度。同时优化了日志记录，提升了调试信息的可读性。 2025-05-17 21:13:50 +08:00
Havoc
d7675093d1 ✨ 在 move_base_hori_line.py 中新增 go_straight_by_hori_line 函数，封装了基于横向线的直线移动逻辑。更新 task_1.py 以集成新功能，优化任务执行流程，增强 QR 码扫描的处理和结果返回格式，提升代码可读性和可维护性。 2025-05-17 19:21:32 +08:00
Havoc
6d41ffa96c ✨ 删除 test_track_detection.py 文件，优化 go_straight、move_base_hori_line 和 turn_degree 函数中的日志记录，增强代码可读性和调试信息。更新 task_1 和 task_5 以使用新的日志记录功能，提升任务执行的可追踪性和信息反馈。 2025-05-17 12:34:02 +08:00
havoc420ubuntu
97dd5a22dc refactor(task): 优化任务执行流程和代码结构 
- 在 move_base_hori_line.py 中添加了返回中间状态的逻辑，提高了代码的可扩展性
- 优化了 QR 码扫描的处理流程，增强了代码的鲁棒性
- 在 task_1.py 中调整了任务 1 的执行流程，缩短了模拟装货的等待时间
 2025-05-17 03:39:27 +00:00
Havoc
18248d7ad9 删除当前图像文件，优化 main.py 中的恢复站立逻辑，新增 lie_down 和 stand_up 方法到 BaseMsg 类，更新 task_1.py 以使用新的移动和休息功能。 2025-05-17 11:27:39 +08:00
havoc420ubuntu
35e8cc9858 🎏 v0.1 base task-1 2025-05-16 11:35:53 +00:00
Havoc
59961b9905 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整旋转时间和减速策略 
- 减少前段旋转时间比例，从0.7降至0.65，降低过度旋转风险
- 调整总旋转时间，从1.2降至1.15，确保旋转过程更平稳
- 更新大角度旋转的减速系数，分别从0.7、0.4、0.2降至0.65、0.35、0.15，增强控制精度
- 修改小角度和大角度的补偿因子，提升校正的保守性
- 精简多阶段校正逻辑，优化大误差情况下的调整策略，确保最终角度的准确性
 2025-05-16 16:09:08 +08:00
havoc420ubuntu
91c9896ad0 refactor(base_move): remove QR code scanning in move_base_hori_line 
- Remove QR code scanning functionality from arc_turn_around_hori_line function
- Comment out QR code related code in task_1.py
- Adjust base_w value for rotation speed
 2025-05-16 07:59:36 +00:00
Havoc
95b426bf29 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整大角度旋转的时间补偿和减速策略 
- 增加180度旋转的时间补偿系数，确保旋转时间更长
- 调整大角度旋转的基础角速度和减速阈值，提升旋转精度
- 实现多阶段校正逻辑，针对较大误差进行分阶段微调，确保最终角度的准确性
- 更新调试信息，便于实时监控旋转过程中的状态变化
 2025-05-16 15:33:30 +08:00
Havoc
19d583e4d8 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，增强圆弧运动的精度和调试信息 
- 添加最小半径限制，确保线速度计算的稳定性
- 更新调试信息，显示实际半径与最小半径的使用情况
- 在起点、圆心和目标位置放置标记，便于观察运动轨迹
- 计算实际结束位置与预期目标位置的偏差，输出位置误差信息
 2025-05-16 14:32:41 +08:00
Havoc
ae8de7bd28 优化 move_to_hori_line 和 arc_turn_around_hori_line 函数，提升移动和旋转精度 
- 增加移动超时时间，确保在复杂环境下的稳定性
- 放宽移动距离判断标准，提升成功率
- 针对180度旋转简化逻辑，直接使用原始角度，避免过度旋转
- 实现大角度旋转的特殊处理，优化减速策略，确保平稳性
- 增强调试信息输出，便于实时监控旋转和移动状态
 2025-05-16 14:25:41 +08:00
Havoc
9a53927cc5 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整大角度旋转的补偿和减速逻辑 
- 修改大角度旋转时的时间补偿系数，防止过度旋转
- 针对大角度（如180度）调整减速阈值和停止条件，提升旋转精度
- 实现多阶段减速策略，确保在大角度旋转时的平稳性
- 增加微调逻辑，针对大角度误差进行两阶段校正，提升最终角度的准确性
- 更新调试信息输出，便于跟踪旋转过程中的状态变化
 2025-05-16 14:09:52 +08:00
havoc420ubuntu
790fe1fe0f feat(base_move): add pass_align option to arc_turn_around_hori_line function 
- Add pass_align parameter to arc_turn_around_hori_line function
- Implement logic to skip alignment step if pass_align is True
- Update task_1.py to use the new pass_align feature
 2025-05-15 16:49:27 +00:00
havoc420ubuntu
214cc13c65 refactor(base_move): adjust moving strategy and update task execution 
- Set msg.duration to 0 in move_to_hori_line to wait for next command
- Update task_1 execution flow based on QR code result
- Modify BaseMsg.stop() to use gait_id 27 for stopping
- Comment out smooth stop and use normal stop in move_to_hori_line
 2025-05-15 16:41:00 +00:00
Havoc
b02c2aea88 优化 move_to_hori_line 函数的移动速度控制和停止机制 
- 根据目标移动距离动态调整移动速度，提升运动灵活性
- 新增平滑停止方法 stop_smooth，采用逐渐减速的方式实现更柔和的停止过程
- 确保机器人在移动和停止时的控制更加平稳
 2025-05-16 00:22:31 +08:00
Havoc
9c251bc471 优化 move_to_hori_line 和 arc_turn_around_hori_line 函数，增强 QR 码扫描功能 
- 移除 move_to_hori_line 函数中的 QR 码扫描相关参数，简化函数接口
- 在 arc_turn_around_hori_line 函数中添加 QR 码扫描功能，支持在旋转过程中异步扫描 QR 码
- 更新 task_1.py 中的任务执行逻辑，确保在旋转和移动过程中能够实时获取 QR 码扫描结果
- 增强调试信息输出，便于跟踪任务执行状态
 2025-05-15 23:42:09 +08:00
havoc420ubuntu
ef08a40adb # 7 2025-05-15 15:27:06 +00:00
havoc420ubuntu
a8574fc1db Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 15:22:27 +00:00
havoc420ubuntu
c493db818a refactor(base_move): improve rotation accuracy and adjust task execution 
- Enhance rotation feedback by printing current angle during and after rotation
- Adjust angles and add target distance in task 1 execution
- Modify stop method in BaseMsg class to use milliseconds for duration
 2025-05-15 15:22:26 +00:00
Havoc
dc0a119774 优化 move_to_hori_line 函数，新增 QR 码扫描功能 
- 在 move_to_hori_line 函数中添加 scan_qrcode 和 qr_check_interval 参数，支持在移动过程中异步扫描 QR 码
- 实现异步 QR 码扫描机制，确保在移动时能够实时获取扫描结果
- 更新返回值，根据是否启用 QR 码扫描返回不同格式的结果
- 在 task_1.py 中调用 move_to_hori_line 函数时启用 QR 码扫描，并处理扫描结果
- 在 image_raw.py 中实现异步扫描的相关逻辑，确保图像处理器能够支持 QR 码扫描功能
 2025-05-15 23:17:29 +08:00
Havoc
5cfdb94739 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整参数和逻辑以提高旋转精度 
- 修改函数参数顺序，增强可读性
- 根据角度大小调整时间补偿系数和减速阈值，确保不同角度下的运动表现更佳
- 更新停止机制，确保机器人在旋转后平稳停止
- 增加观察输出信息，便于调试和分析旋转过程中的状态
 2025-05-15 22:58:18 +08:00
havoc420ubuntu
f484dab840 refactor(base_move): simplify arc turn logic and remove precise turn functions 
- Simplified arc_turn_around_hori_line function:
  - Removed smooth stop method call
  - Added print statements for debugging
- Removed unused arc_turn_precise and arc_turn_around_hori_line_precise functions
- Updated task_1.py to use simplified arc_turn_around_hori_line
-
 2025-05-15 14:37:53 +00:00
havoc420ubuntu
aa855b160c Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 14:26:34 +00:00
havoc420ubuntu
4dc515505b # 5 2025-05-15 14:26:27 +00:00
Havoc
021915633c 优化圆弧转弯控制逻辑，新增平滑停止和精确转弯功能 
- 在 move_base_hori_line.py 中，改进了 arc_turn_around_hori_line 函数，使用平滑停止方法替代强制停止，并添加停止过程中的角度监控。
- 新增 arc_turn_precise 函数，实现更精确的圆弧转弯控制，分阶段控制速度，提升转弯精度。
- 新增 arc_turn_around_hori_line_precise 函数，结合横线检测与精确转弯功能，确保机器人在执行任务时的路径更加准确。
- 在 base_msg.py 中，新增 stop_turn_smooth 方法，提供更细致的速度减小策略，确保旋转动作的平稳停止。
 2025-05-15 22:24:24 +08:00
havoc420ubuntu
e28a93954a Merge branch 'main' of ssh://120.27.199.238:222/Havoc420mac/mi-task into main 2025-05-15 12:44:49 +00:00
havoc420ubuntu
f84271c4d1 refactor(base_move): improve stop mechanism and adjust task_1 behavior 
- Replace direct stop command with ctrl.base_msg.stop_force() in move_base_hori_line
- Enable observation mode in task_1 by setting observe to True
- Remove unnecessary return statement in task_1
 2025-05-15 12:44:48 +00:00
Havoc
296a228c3b 优化 arc_turn_around_hori_line 函数，调整旋转速度和减速逻辑 
- 增加基础角速度至 0.8，提高旋转精度
- 应用时间补偿系数，减少实际运动时间至 92%
- 调整减速阈值至目标角度的 80%
- 修改速度系数下限至 0.2，允许更慢的减速
- 增加微调角度的补偿系数，确保最终角度更准确
 2025-05-15 20:44:24 +08:00