diff --git a/base-move-demo.py b/base-move-demo.py
index a32ac5f..aefa9cb 100644
--- a/base-move-demo.py
+++ b/base-move-demo.py
@@ -83,6 +83,9 @@ class Robot_Ctrl(object):
         # 新增: 基础消息
         self.base_msg = BaseMsg(self, self.cmd_msg)
 
+        self.timestamp = 0
+        self.rec_msg_last_mode_id = 0
+
     def run(self):
         self.lc_r.subscribe("robot_control_response", self.msg_handler)
         self.lc_o.subscribe("global_to_robot", self.msg_handler_o)
@@ -98,7 +101,11 @@ class Robot_Ctrl(object):
             self.mode_ok = self.rec_msg.mode
         else:
             self.mode_ok = 0
-        print("[rec_msg]", self.rec_msg.mode, self.rec_msg.gait_id, self.rec_msg.contact, self.rec_msg.order_process_bar, self.rec_msg.switch_status, self.rec_msg.ori_error, self.rec_msg.footpos_error, self.rec_msg.motor_error)
+        if self.timestamp % 100 == 0 or self.rec_msg_last_mode_id != self.rec_msg.mode_id:
+            print("[rec_msg]", self.rec_msg.mode, self.rec_msg.gait_id, self.rec_msg.contact, self.rec_msg.order_process_bar, self.rec_msg.switch_status, self.rec_msg.ori_error, self.rec_msg.footpos_error, self.rec_msg.motor_error)
+            self.timestamp = 0
+            self.rec_msg_last_mode_id = self.rec_msg.mode_id
+        self.timestamp += 1
 
     def msg_handler_o(self, channel, data):
         self.odo_msg = localization_lcmt().decode(data)
@@ -156,6 +163,7 @@ class Robot_Ctrl(object):
         self.cmd_msg = msg
         self.cmd_msg.life_count %= 127
         self.send_lock.release()
+        self.send_publish()
 
     def place_marker(self, x, y, z, color, observe=False):
         return None