diff --git a/base_move/move_base_hori_line.py b/base_move/move_base_hori_line.py
index a3f9ad2..73c2d42 100644
--- a/base_move/move_base_hori_line.py
+++ b/base_move/move_base_hori_line.py
@@ -288,9 +288,10 @@ def move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
     # 使用里程计进行实时监控移动距离
     distance_moved = 0
     start_time = time.time()
-    timeout = move_time + 1  # 超时时间设置为预计移动时间加5秒
+    timeout = move_time + 1  # 超时时间设置为预计移动时间加1秒
     
-    while distance_moved < abs(distance_to_move) and time.time() - start_time < timeout:
+    # 监控移动距离，但不执行减速（改用stop_smooth）
+    while distance_moved < abs(distance_to_move) * 0.95 and time.time() - start_time < timeout:
         # 计算已移动距离
         current_position = ctrl.odo_msg.xyz
         dx = current_position[0] - start_position[0]
@@ -299,18 +300,20 @@ def move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
         
         if observe and time.time() % 0.5 < 0.02:  # 每0.5秒左右打印一次
             print(f"已移动: {distance_moved:.3f}米, 目标: {abs(distance_to_move):.3f}米")
-        
-        # 如果已经接近目标距离，准备停止
-        if distance_moved >= abs(distance_to_move) * 0.95:
-            break
             
         time.sleep(0.05)  # 小间隔检查位置
     
-    # 发送停止命令
-    ctrl.base_msg.stop_force()
+    # 使用平滑停止方法
+    if forward:
+        current_vel = [move_speed, 0, 0]
+    else:
+        current_vel = [-move_speed, 0, 0]
+    
+    # 使用平滑停止
+    ctrl.base_msg.stop_smooth(current_vel=current_vel)
     
     if observe:
-        print(f"移动完成，通过里程计计算的移动距离: {distance_moved:.3f}米")
+        print(f"移动完成，平稳停止，通过里程计计算的移动距离: {distance_moved:.3f}米")
         # 在终点放置红色标记
         end_position = list(ctrl.odo_msg.xyz)
         if hasattr(ctrl, 'place_marker'):
@@ -325,6 +328,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.2, angle_deg=90, left
     参数:
         ctrl: Robot_Ctrl对象
         msg: robot_control_cmd_lcmt对象
+        target_distance: 横线前目标保持距离，默认0.5米
         angle_deg: 旋转角度，支持90或180度
         left: True为左转，False为右转
         observe: 是否打印调试信息
@@ -375,7 +379,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.2, angle_deg=90, left
     msg.mode = 11
     msg.gait_id = 26
     msg.vel_des = [v, 0, w]  # [前进速度, 侧向速度, 角速度]
-    msg.duration = int((t+1) * 1000)  # 加1秒余量
+    msg.duration = int((t + 2) * 1000)  # 加2秒余量
     msg.step_height = [0.06, 0.06]
     msg.life_count += 1
 
@@ -394,12 +398,14 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.2, angle_deg=90, left
     start_time = time.time()
     timeout = t + 2  # 给个超时保护
 
-    while distance_moved < arc_length * 0.98 and abs(angle_turned) < abs(angle_deg) * 0.98 and time.time() - start_time < timeout:
+    # 监控旋转进度，但不执行减速（改用stop_smooth）
+    while distance_moved < arc_length * 0.95 and abs(angle_turned) < abs(angle_rad) * 0.95 and time.time() - start_time < timeout:
         # 计算已移动距离
         current_position = ctrl.odo_msg.xyz
         dx = current_position[0] - start_position[0]
         dy = current_position[1] - start_position[1]
         distance_moved = math.sqrt(dx*dx + dy*dy)
+        
         # 计算已旋转角度
         current_yaw = ctrl.odo_msg.rpy[2]
         angle_turned = current_yaw - start_yaw
@@ -408,13 +414,17 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.2, angle_deg=90, left
             angle_turned -= 2 * math.pi
         while angle_turned < -math.pi:
             angle_turned += 2 * math.pi
+            
+        if observe and time.time() % 0.5 < 0.02:  # 每0.5秒左右打印一次
+            print(f"已移动: {distance_moved:.3f}米, 已旋转: {math.degrees(angle_turned):.2f}度")
+        
         time.sleep(0.05)
 
-    # 5. 发送停止指令
-    ctrl.base_msg.stop_force()
-
+    # 使用平滑停止
+    ctrl.base_msg.stop_smooth(current_vel=[v, 0, w])
+    
     if observe:
-        print("圆弧运动完成")
+        print("圆弧运动完成，平稳停止")
 
     return True
 
diff --git a/utils/base_msg.py b/utils/base_msg.py
index 6b32d49..2ee2146 100644
--- a/utils/base_msg.py
+++ b/utils/base_msg.py
@@ -1,3 +1,4 @@
+import time
 
 class BaseMsg:
     def __init__(self, ctrl, msg):
@@ -10,4 +11,60 @@ class BaseMsg:
         self.msg.duration = 0
         self.msg.life_count += 1
         self.ctrl.Send_cmd(self.msg)
-        self.ctrl.Wait_finish(0, 0)
\ No newline at end of file
+        self.ctrl.Wait_finish(0, 0)
+        
+    def stop_smooth(self, current_vel=None, steps=3, delay=0.2):
+        """
+        平滑停止移动，通过逐步减小速度而不是强制停止
+        
+        参数:
+        current_vel: 当前速度列表 [x, y, z]，如果为None则使用当前消息中的速度
+        steps: 减速步骤数，默认为3步
+        delay: 每步之间的延迟时间(秒)，默认为0.2秒
+        """
+        
+        # 如果没有提供当前速度，使用消息中的当前速度
+        if current_vel is None:
+            current_vel = self.msg.vel_des.copy() if hasattr(self.msg, 'vel_des') else [0, 0, 0]
+        
+        # 保存当前消息的一些参数
+        current_mode = self.msg.mode
+        current_gait_id = self.msg.gait_id
+        
+        # 检查是否有速度需要减小
+        if all(abs(v) < 0.01 for v in current_vel):
+            # 速度已经很小，直接停止
+            self.stop_force()
+            return
+            
+        # 逐步减小速度
+        for i in range(1, steps + 1):
+            # 计算这一步的减速比例
+            ratio = (steps - i) / steps
+            
+            # 计算新的速度
+            new_vel = [v * ratio for v in current_vel]
+            
+            # 更新消息
+            self.msg.mode = current_mode
+            self.msg.gait_id = current_gait_id
+            self.msg.vel_des = new_vel
+            self.msg.duration = int(delay * 1000)  # 毫秒
+            self.msg.life_count += 1
+            
+            # 发送命令
+            self.ctrl.Send_cmd(self.msg)
+            
+            # 等待这一步完成
+            time.sleep(delay)
+        
+        # 最后发送一个零速度命令，确保完全停止
+        self.msg.mode = current_mode
+        self.msg.gait_id = current_gait_id
+        self.msg.vel_des = [0, 0, 0]
+        self.msg.duration = int(delay * 1000)
+        self.msg.life_count += 1
+        self.ctrl.Send_cmd(self.msg)
+        
+        # 等待最后的命令完成
+        time.sleep(delay)
\ No newline at end of file