优化 move_to_hori_line 函数的移动速度控制和停止机制

- 根据目标移动距离动态调整移动速度，提升运动灵活性
- 新增平滑停止方法 stop_smooth，采用逐渐减速的方式实现更柔和的停止过程
- 确保机器人在移动和停止时的控制更加平稳

base_move/move_base_hori_line.py

@@ -259,7 +259,15 @@ def move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
     forward = distance_to_move > 0  # 判断是前进还是后退
     
     # 设置移动速度
-    move_speed = 1  # 米/秒
+    # 根据需要移动的距离动态调整移动速度
+    if abs(distance_to_move) > 1.0:
+        move_speed = 1.0  # 距离较远时用最大速度
+    elif abs(distance_to_move) > 0.5:
+        move_speed = 0.6  # 中等距离用中等速度
+    elif abs(distance_to_move) > 0.2:
+        move_speed = 0.3  # 较近距离用较慢速度
+    else:
+        move_speed = 0.15  # 非常接近时用最慢速度
     if forward:
         msg.vel_des = [move_speed, 0, 0]  # 设置前进速度
     else:
@@ -303,7 +311,7 @@ def move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
         time.sleep(0.05)  # 小间隔检查位置
     
     # 使用平滑停止
-    ctrl.base_msg.stop_force()
+    ctrl.base_msg.stop_smooth()
     
     if observe:
         print(f"移动完成，平稳停止，通过里程计计算的移动距离: {distance_moved:.3f}米")

utils/base_msg.py

@@ -22,4 +22,40 @@ class BaseMsg:
         self.ctrl.Send_cmd(self.msg)
         if wait_time:
             time.sleep(wait_time / 1000)
+    
+    def stop_smooth(self, wait_time=300):
+        """平滑停止，采用逐渐减速的方式实现更柔和的停止过程"""
+        # 获取当前速度
+        current_vel = self.msg.vel_des.copy() if hasattr(self.msg, 'vel_des') and self.msg.vel_des else [0, 0, 0]
+        
+        # 如果当前速度已经为零，直接调用普通停止
+        if all(abs(v) < 0.01 for v in current_vel):
+            self.stop(wait_time)
+            return
+            
+        # 计算减速步数和每步减速量
+        steps = 5  # 减速分5步完成
+        step_time = wait_time / steps
+        vel_step = [v / steps for v in current_vel]
+        
+        # 逐步减速
+        for i in range(steps):
+            # 计算当前步骤的目标速度
+            target_vel = [current_vel[j] - vel_step[j] * (i + 1) for j in range(len(current_vel))]
+            
+            # 发送减速命令
+            self.msg.mode = 11
+            self.msg.gait_id = 26
+            self.msg.vel_des = target_vel
+            self.msg.duration = step_time
+            self.msg.life_count += 1
+            self.ctrl.Send_cmd(self.msg)
+            time.sleep(step_time / 1000)
+        
+        # 最后确保完全停止
+        self.msg.vel_des = [0, 0, 0]
+        self.msg.duration = step_time
+        self.msg.life_count += 1
+        self.ctrl.Send_cmd(self.msg)
+        time.sleep(step_time / 1000)