更新主程序以启用任务5的执行，并修改turn_degree函数以支持相对角度旋转。

base_move/turn_degree.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 import math
 import time
 
-def turn_degree(ctrl, msg, degree=90):
+def turn_degree(ctrl, msg, degree=90, relative=True):
     """
     结合里程计实现精确稳定的旋转指定角度
     
@@ -9,7 +9,8 @@ def turn_degree(ctrl, msg, degree=90):
     ctrl: Robot_Ctrl 对象，包含里程计信息
     msg: robot_control_cmd_lcmt 对象，用于发送命令
     degree: 要旋转的角度，正值表示逆时针，负值表示顺时针，默认为90度
-    
+    relative: 是否相对于当前角度，默认为True
+
     返回:
     Bool: 是否成功旋转到指定角度
     """
@@ -20,7 +21,10 @@ def turn_degree(ctrl, msg, degree=90):
     current_yaw = ctrl.odo_msg.rpy[2]
     
     # 计算目标朝向
-    target_yaw = current_yaw + target_rad
+    if relative:
+        target_yaw = current_yaw + target_rad
+    else:
+        target_yaw = target_rad
     
     # 标准化目标角度到 [-pi, pi] 范围
     if target_yaw > math.pi:

main.py

@@ -37,7 +37,7 @@ def main():
 
         # run_task_1(Ctrl, msg, image_processor)
 
-        # run_task_5(Ctrl, msg)
+        run_task_5(Ctrl, msg)
 
         # time.sleep(100)