refactor(task): 优化任务执行流程和代码结构

- 在 move_base_hori_line.py 中添加了返回中间状态的逻辑，提高了代码的可扩展性
- 优化了 QR 码扫描的处理流程，增强了代码的鲁棒性
- 在 task_1.py 中调整了任务 1 的执行流程，缩短了模拟装货的等待时间

base_move/move_base_hori_line.py

@@ -347,6 +347,10 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
         bool或元组: 如果scan_qrcode为False，返回bool表示是否成功完成操作；
                   如果scan_qrcode为True，返回(bool, str)元组，表示(是否成功完成操作, QR码扫描结果)
     """
+
+    # 返回此任务的中间状态
+    res = {}
+
     # 启动异步QR码扫描（如果需要）
     qr_result = None
     if scan_qrcode:
@@ -388,10 +392,6 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
 
     camera_height = 0.355  # 单位: 米
     r = calculate_distance_to_line(edge_info, camera_height, observe=observe)
-
-    # 减去目标距离
-    r -= target_distance
-
     if r is None:
         print("无法计算到横向线的距离，停止动作")
         if scan_qrcode:
@@ -399,6 +399,9 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
             return False, qr_result
         return False
     
+        # 减去目标距离
+    r -= target_distance
+
     if observe:
         print(f"当前距离: {r:.3f}米")
 

task_1/task_1.py

@@ -58,7 +58,7 @@ def run_task_1(ctrl, msg):
     # move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.6, observe=observe)
 
     print('😺 task 1 - 5 休眠，模拟装货')
-    ctrl.base_msg.lie_down(wait_time=5000)
+    ctrl.base_msg.lie_down(wait_time=3000)  # TODO 比赛时改成 5s
 
     # 站起来
     ctrl.base_msg.stand_up()