From 84ffa50dc194bb406434e50ba9bac79254c39079 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: havocrao <havocrao@tencent.com>
Date: Wed, 20 Aug 2025 00:30:13 +0800
Subject: [PATCH] fix: task-1

---
 task_1/task_1.py | 32 +++++++++++++++++---------------
 1 file changed, 17 insertions(+), 15 deletions(-)

diff --git a/task_1/task_1.py b/task_1/task_1.py
index 475745c..1dbd063 100755
--- a/task_1/task_1.py
+++ b/task_1/task_1.py
@@ -22,7 +22,10 @@ logger = get_logger("任务1")
 
 observe = True
 
+direction = True
+
 def run_task_1(ctrl, msg, time_sleep=5000):
+    global direction
     section('任务1：寻找横线并绕行', "启动")
     info('开始执行任务1...', "启动")
  
@@ -36,13 +39,13 @@ def run_task_1(ctrl, msg, time_sleep=5000):
     section('任务1-1：转弯并扫描QR码', "移动")
     # 在 arc_turn_around_hori_line 中启用 QR 码扫描
     turn_success, res = arc_turn_around_hori_line(
-        pass_align=True,
-        radius=1.5,
+        # pass_align=True,  // TEST 测试用，直接以 1.5 m 半径右转。
+        # radius=1.5,
         ctrl=ctrl,
         msg=msg,
-        angle_deg=-85,  # 负值表示右转
+        angle_deg=-85,  # 负值表示右转  # INFO 目前来看，这个 -85 + 内部的微调，跟镜像里不断测试出来的效果好了很多，暂时可用。
         #
-        observe=observe,
+        observe=False,  # INFO 暂时关闭观察
         scan_qrcode=True,  # 启用 QR 码扫描
         qr_check_interval=0.3  # 每 0.3 秒检查一次扫描结果
     )
@@ -53,15 +56,15 @@ def run_task_1(ctrl, msg, time_sleep=5000):
         warning("任务1-1中未能扫描到任何QR码", "警告")
 
     section('任务1-2：移动到横线', "移动")
-    # 执行常规的移动操作，不需要 QR 码扫描
+    # 执行常规的移动操作
     move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=1.1, observe=observe)
 
     section('任务1-3：转弯', "旋转")
-    direction = False # if res['qr_result'] == 'A-2' else True
+    direction = False if res['qr_result'] == 'A-1' else True  # TODO 需要检查一下，这个方向是否正确
     turn_success, res = arc_turn_around_hori_line(
         ctrl=ctrl,
         msg=msg,
-        angle_deg=-170,  # 负值表示右转
+        angle_deg=-170 if direction else 170,  # TODO need check
         target_distance=0.6,
         min_radius=0.3,
         max_radius=0.4,
@@ -92,7 +95,7 @@ def run_task_1(ctrl, msg, time_sleep=5000):
     section('任务1-5：模拟装货', "停止")
     info('机器人躺下，模拟装货过程', "信息")
     start_time = time.time()
-    ctrl.base_msg.lie_down(wait_time=time_sleep)  # TODO 比赛时改成 5s
+    ctrl.base_msg.lie_down(wait_time=time_sleep)
     elapsed = time.time() - start_time
     timing("装货过程", elapsed)
 
@@ -117,7 +120,7 @@ def run_task_1(ctrl, msg, time_sleep=5000):
         ctrl=ctrl,
         msg=msg,
         radius=radius,
-        angle_deg=85,
+        angle_deg=85 if direction else -85,
         #
         pass_align=True,
         observe=observe,
@@ -139,16 +142,16 @@ def run_task_1(ctrl, msg, time_sleep=5000):
 def run_task_1_back(ctrl, msg, time_sleep=5000):
     section('任务1-11: 返回', "移动")
     go_straight(ctrl, msg, distance=0.2, observe=observe)
-    turn_degree_v2(ctrl, msg, -90, absolute=True)
+    turn_degree_v2(ctrl, msg, -90, absolute=True)  # 不确定 odo 效果如何；
 
     section('任务1-11: 直线移动', "移动")
     move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.2, observe=observe)
 
-    section('任务1-12: 90度旋转', "旋转")
+    section('任务1-12: 180度旋转', "旋转")
     turn_success, res = arc_turn_around_hori_line(
         ctrl=ctrl,
         msg=msg,
-        angle_deg=170,
+        angle_deg=170 if direction else -170,
         target_distance=0.6,
         min_radius=0.3,
         max_radius=0.4,
@@ -182,7 +185,7 @@ def run_task_1_back(ctrl, msg, time_sleep=5000):
     turn_success, res = arc_turn_around_hori_line(
         ctrl=ctrl,
         msg=msg,
-        angle_deg=-85,
+        angle_deg=-85 if direction else 85,
         radius=res['radius'] * 2,
         pass_align=True,
         observe=observe,
@@ -195,7 +198,6 @@ def run_task_1_back(ctrl, msg, time_sleep=5000):
     turn_degree_v2(ctrl, msg, degree=0, absolute=True)
 
     go_straight(ctrl, msg, distance=-1.3, observe=observe)
-
-    # go_to_xy(ctrl, msg, target_x=-0.2, target_y=0, observe=observe)
+    # go_to_xy(ctrl, msg, target_x=-0.2, target_y=0, observe=observe)  # TEST
 
     success("任务1-back完成", "完成")
\ No newline at end of file