Havoc420mac/mi-task
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feat(base_move): add pass_align option to arc_turn_around_hori_line function

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- Add pass_align parameter to arc_turn_around_hori_line function
- Implement logic to skip alignment step if pass_align is True
- Update task_1.py to use the new pass_align feature
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havoc420ubuntu 2025-05-15 16:49:27 +00:00
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commit 790fe1fe0f
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25
base_move/move_base_hori_line.py
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@ -324,7 +324,10 @@ def move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
# 如果没有提供图像处理器或图像验证失败，则使用里程计数据判断 # 如果没有提供图像处理器或图像验证失败，则使用里程计数据判断
return abs(distance_moved - abs(distance_to_move)) < 0.1 # 如果误差小于10厘米，则认为成功 return abs(distance_moved - abs(distance_to_move)) < 0.1 # 如果误差小于10厘米，则认为成功
def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distance=0.2, observe=False, scan_qrcode=False, qr_check_interval=0.3): def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distance=0.2,
pass_align=False,
scan_qrcode=False, qr_check_interval=0.3,
observe=False,):
""" """
对准前方横线，然后以计算出来的距离为半径，做一个向左或向右的圆弧旋转。 对准前方横线，然后以计算出来的距离为半径，做一个向左或向右的圆弧旋转。
参数: 参数:
@ -333,6 +336,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
target_distance: 横线前目标保持距离，默认0.5米 target_distance: 横线前目标保持距离，默认0.5米
angle_deg: 旋转角度，支持90或180度 angle_deg: 旋转角度，支持90或180度
left: True为左转，False为右转 left: True为左转，False为右转
pass_align: 是否跳过对准步骤，默认为False
observe: 是否打印调试信息 observe: 是否打印调试信息
scan_qrcode: 是否在旋转过程中扫描QR码，默认为False scan_qrcode: 是否在旋转过程中扫描QR码，默认为False
qr_check_interval: QR码检查间隔时间(秒)，默认为0.3秒 qr_check_interval: QR码检查间隔时间(秒)，默认为0.3秒
@ -357,14 +361,17 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
scan_qrcode = False scan_qrcode = False
# 1. 对准横线 # 1. 对准横线
print("校准到横向线水平") if not pass_align:
aligned = align_to_horizontal_line(ctrl, msg, observe=observe) print("校准到横向线水平")
if not aligned: aligned = align_to_horizontal_line(ctrl, msg, observe=observe)
print("无法校准到横向线水平，停止动作") if not aligned:
if scan_qrcode: print("无法校准到横向线水平，停止动作")
ctrl.image_processor.stop_async_scan() if scan_qrcode:
return False, None ctrl.image_processor.stop_async_scan()
return False return False, None
return False
else:
print("跳过对准步骤")
# 校准后检查是否已经扫描到QR码 # 校准后检查是否已经扫描到QR码
if scan_qrcode: if scan_qrcode:

42
task_1/task_1.py
View File

@ -14,36 +14,38 @@ observe = True
def run_task_1(ctrl, msg): def run_task_1(ctrl, msg):
print('🐶 Running task 1...') print('🐶 Running task 1...')
# v2 # # v2
print('😺 task 1 - 1') # print('😺 task 1 - 1')
# 在 arc_turn_around_hori_line 中启用 QR 码扫描 # # 在 arc_turn_around_hori_line 中启用 QR 码扫描
turn_success, qr_result = arc_turn_around_hori_line( # turn_success, qr_result = arc_turn_around_hori_line(
ctrl=ctrl, # ctrl=ctrl,
msg=msg, # msg=msg,
angle_deg=85, # angle_deg=85,
left=False, # left=False,
observe=observe, # observe=observe,
scan_qrcode=True, # 启用 QR 码扫描 # scan_qrcode=True, # 启用 QR 码扫描
qr_check_interval=0.3 # 每 0.3 秒检查一次扫描结果 # qr_check_interval=0.3 # 每 0.3 秒检查一次扫描结果
) # )
if qr_result: # if qr_result:
print(f"🎯 在任务 1-1 中成功扫描到 QR 码: {qr_result}") # print(f"🎯 在任务 1-1 中成功扫描到 QR 码: {qr_result}")
else: # else:
print("⚠️ 任务 1-1 中未能扫描到任何 QR 码") # print("⚠️ 任务 1-1 中未能扫描到任何 QR 码")
print('😺 task 1 - 2') # print('😺 task 1 - 2')
# 执行常规的移动操作，不需要 QR 码扫描 # # 执行常规的移动操作，不需要 QR 码扫描
move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=1, observe=observe) # move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=1, observe=observe)
print('😺 task 1 - 3') print('😺 task 1 - 3')
direction = True if qr_result == 'A-2' else False qr_result = "A-1"
direction = True if qr_result == 'A-1' else False
turn_success = arc_turn_around_hori_line( turn_success = arc_turn_around_hori_line(
ctrl=ctrl, ctrl=ctrl,
msg=msg, msg=msg,
angle_deg=180, angle_deg=180,
target_distance=0.5, target_distance=0.5,
left=direction, left=direction,
pass_align=True,
observe=observe, observe=observe,
) )