feat(base_move): add pass_align option to arc_turn_around_hori_line function

- Add pass_align parameter to arc_turn_around_hori_line function
- Implement logic to skip alignment step if pass_align is True
- Update task_1.py to use the new pass_align feature

base_move/move_base_hori_line.py

@@ -324,7 +324,10 @@ def move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=0.5, observe=False):
     # 如果没有提供图像处理器或图像验证失败，则使用里程计数据判断
     return abs(distance_moved - abs(distance_to_move)) < 0.1  # 如果误差小于10厘米，则认为成功
 
-def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distance=0.2, observe=False, scan_qrcode=False, qr_check_interval=0.3):
+def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distance=0.2, 
+                              pass_align=False,
+                              scan_qrcode=False, qr_check_interval=0.3, 
+                              observe=False,):
     """
     对准前方横线，然后以计算出来的距离为半径，做一个向左或向右的圆弧旋转。
     参数:
@@ -333,6 +336,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
         target_distance: 横线前目标保持距离，默认0.5米
         angle_deg: 旋转角度，支持90或180度
         left: True为左转，False为右转
+        pass_align: 是否跳过对准步骤，默认为False
         observe: 是否打印调试信息
         scan_qrcode: 是否在旋转过程中扫描QR码，默认为False
         qr_check_interval: QR码检查间隔时间(秒)，默认为0.3秒
@@ -357,6 +361,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
                 scan_qrcode = False
     
     # 1. 对准横线
+    if not pass_align:
         print("校准到横向线水平")
         aligned = align_to_horizontal_line(ctrl, msg, observe=observe)
         if not aligned:
@@ -365,6 +370,8 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
                 ctrl.image_processor.stop_async_scan()
                 return False, None
             return False
+    else:
+        print("跳过对准步骤")
 
     # 校准后检查是否已经扫描到QR码
     if scan_qrcode:

task_1/task_1.py

@@ -14,36 +14,38 @@ observe = True
 def run_task_1(ctrl, msg):
     print('🐶 Running task 1...')
 
-    # v2
+    # # v2
-    print('😺 task 1 - 1')
+    # print('😺 task 1 - 1')
-    # 在 arc_turn_around_hori_line 中启用 QR 码扫描
+    # # 在 arc_turn_around_hori_line 中启用 QR 码扫描
-    turn_success, qr_result = arc_turn_around_hori_line(
+    # turn_success, qr_result = arc_turn_around_hori_line(
-        ctrl=ctrl,
+    #     ctrl=ctrl,
-        msg=msg,
+    #     msg=msg,
-        angle_deg=85,
+    #     angle_deg=85,
-        left=False,
+    #     left=False,
-        observe=observe,
+    #     observe=observe,
-        scan_qrcode=True,  # 启用 QR 码扫描
+    #     scan_qrcode=True,  # 启用 QR 码扫描
-        qr_check_interval=0.3  # 每 0.3 秒检查一次扫描结果
+    #     qr_check_interval=0.3  # 每 0.3 秒检查一次扫描结果
-    )
+    # )
     
-    if qr_result:
+    # if qr_result:
-        print(f"🎯 在任务 1-1 中成功扫描到 QR 码: {qr_result}")
+    #     print(f"🎯 在任务 1-1 中成功扫描到 QR 码: {qr_result}")
-    else:
+    # else:
-        print("⚠️ 任务 1-1 中未能扫描到任何 QR 码")
+    #     print("⚠️ 任务 1-1 中未能扫描到任何 QR 码")
 
-    print('😺 task 1 - 2')
+    # print('😺 task 1 - 2')
-    # 执行常规的移动操作，不需要 QR 码扫描
+    # # 执行常规的移动操作，不需要 QR 码扫描
-    move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=1, observe=observe)
+    # move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=1, observe=observe)
 
     print('😺 task 1 - 3')
-    direction = True if qr_result == 'A-2' else False
+    qr_result = "A-1"
+    direction = True if qr_result == 'A-1' else False
     turn_success = arc_turn_around_hori_line(
         ctrl=ctrl,
         msg=msg,
         angle_deg=180,
         target_distance=0.5,
         left=direction,
+        pass_align=True,
         observe=observe,
     )