更新main.py中的LCM注释以增强可读性，移除move_base_hori_line.py中的多余空行，并在image_raw.py中重新组织异步扫描相关代码，提升代码结构和可维护性。

base_move/move_base_hori_line.py

@@ -204,7 +204,6 @@ def align_to_horizontal_line(ctrl, msg, observe=False, max_attempts=3, detect_fu
     
     return aligned
 
-
 def calculate_distance_to_line(edge_info, camera_height, camera_tilt_angle_deg=0, observe=False):
     """
     根据相机参数和图像中横线位置计算相机到横线的实际距离

main.py

@@ -94,9 +94,9 @@ class Robot_Ctrl(object):
         self.rec_thread = Thread(target=self.rec_responce)
         self.send_thread = Thread(target=self.send_publish)
         self.odo_thread = Thread(target=self.rec_responce_o)
-        self.lc_r = lcm.LCM("udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255")
-        self.lc_s = lcm.LCM("udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255")
-        self.lc_o = lcm.LCM("udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255")
+        self.lc_r = lcm.LCM("udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255") # 控制指令
+        self.lc_s = lcm.LCM("udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255") # 状态反馈
+        self.lc_o = lcm.LCM("udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255") # 里程计
         self.cmd_msg = robot_control_cmd_lcmt()
         self.rec_msg = robot_control_response_lcmt()
         self.odo_msg = localization_lcmt()

struct.cpp

@@ -0,0 +1,62 @@
+#define int8_t int
+#define int16_t int
+#define int32_t int
+#define int64_t int
+
+/**
+ * 基本控制
+ * URL: udpm://239.255.76.67:7671?ttl=255
+ * 通道: robot_control_cmd
+ * 频率: 2~500Hz，超时500ms触发趴下保护
+ */
+
+struct robot_control_cmd_lcmt {
+    int8_t mode;                    // 控制模式
+    int8_t gait_id;                 // 步态ID
+    int8_t contact;                 // 四足着地状态
+    int8_t life_count;              // 生命计数，计数增加时命令生效
+    
+    float vel_des[3];               // 期望速度 [x, y(1.6), yaw(2.5)] m/s
+    float rpy_des[3];               // 期望姿态 [roll, pitch, yaw(0.45)] rad
+    float pos_des[3];               // 期望位置 [x, y, z(0.1-0.32)] m
+    float acc_des[6];               // 跳跃加速度 m^2/s
+    float ctrl_point[3];            // 姿态控制点 m
+    float foot_pose[6];             // 前后足位置 [x,y,z] m
+    float step_height[2];           // 小跑步态步高 0~0.08m
+    
+    int32_t value;                  // 控制标志位
+                                    // bit0: 舞蹈模式下是否使用MPC轨迹
+                                    // bit1: 0-内八节能步态 1-垂直步态
+    int32_t duration;               // 命令执行时间
+};
+
+
+/** 状态反馈
+ * URL: "udpm://239.255.76.67:7670?ttl=255" 
+ * channel: "robot_control_response" 
+ * frequncy: 50HZ 
+ */ 
+struct robot_control_response_lcmt { 
+    int8_t mode;                    // 控制模式
+    int8_t gait_id;                 // 步态ID
+    int8_t contact;                 // 四足着地状态
+    int8_t order_process_bar;       // 进度条 order process, 1 == 1 % 
+    int8_t switch_status;           // 0:Done, 1:TRANSITIONING, 2:ESTOP, 3:EDAMP, 4:LIFTED 5:BAN_TRANS 6:OVER_HEAT 7:LOW_BAT 
+    int8_t ori_error;              // 姿态误差
+    int16_t footpos_error;         // 足端位置误差
+    int32_t motor_error[12];       // 电机误差
+};
+
+/** 里程计数据
+ * URL: "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=255" 
+ * channel: "global_to_robot" 
+ * frequncy: 50HZ 
+ */ 
+struct localization_lcmt { 
+    float xyz[3];           // 表达在腿式里程计坐标系的机身位置 
+    float vxyz[3];          // 表达在腿式里程计坐标系的机身线速度 
+    float rpy[3];           // 表达在腿式里程计坐标系的机身欧拉角 
+    float omegaBody[3];     // 表达在机身坐标系的机身角速度 
+    float vBody[3];         // 表达在机身坐标系的机身线速度 
+    int64_t timestamp;      // 时间戳，单位 nanoseconds 
+};

utils/image_raw.py

@@ -15,10 +15,10 @@ from utils.log_helper import get_logger
 
 class ImageSubscriber(Node):
     def __init__(self):
+        # 初始化 rgb 图像订阅
         super().__init__('image_subscriber')
-        # 定义 QoS 配置（匹配发布者的可靠性策略）
         qos_profile = QoSProfile(
-            reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,  # 或 BEST_EFFORT，取决于发布者
+            reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
             history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST,
             depth=10
         )
@@ -106,13 +106,6 @@ class ImageProcessor:
         self.scan_thread.start()
         self.log.info("启动异步 QR 码扫描线程", "启动")
     
-    def stop_async_scan(self):
-        """停止异步 QR 码扫描"""
-        self.enable_async_scan = False
-        if self.scan_thread and self.scan_thread.is_alive():
-            self.scan_thread.join(timeout=1.0)
-            self.log.info("异步 QR 码扫描线程已停止", "停止")
-    
     def _async_scan_worker(self, interval):
         """异步扫描工作线程"""
         last_scan_time = 0
@@ -143,6 +136,13 @@ class ImageProcessor:
             # 短暂休眠避免占用过多 CPU
             time.sleep(0.05)
     
+    def stop_async_scan(self):
+        """停止异步 QR 码扫描"""
+        self.enable_async_scan = False
+        if self.scan_thread and self.scan_thread.is_alive():
+            self.scan_thread.join(timeout=1.0)
+            self.log.info("异步 QR 码扫描线程已停止", "停止")
+    
     def get_last_qr_result(self):
         """获取最后一次成功扫描的 QR 码结果"""
         with self.scan_lock: