diff --git a/base_move/move_base_hori_line.py b/base_move/move_base_hori_line.py
index 2a75c28..ead0208 100644
--- a/base_move/move_base_hori_line.py
+++ b/base_move/move_base_hori_line.py
@@ -531,13 +531,13 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
     if angle_deg <= 70:
         slowdown_threshold = 0.65  # 当达到目标角度的65%时开始减速
     elif angle_deg >= 170:  # 针对大角度(如180度)采用更晚的减速时机
-        slowdown_threshold = 0.7  # 当达到目标角度的70%时才开始减速
+        slowdown_threshold = 0.8  # 当达到目标角度的70%时才开始减速，改为80%
     else:
         slowdown_threshold = 0.75  # 对于大角度，75%时开始减速（原来是80%）
     
     # 根据角度大小调整旋转停止阈值
     if angle_deg >= 170:
-        rotation_completion_threshold = 0.85  # 大角度旋转提前停止，避免惯性导致过度旋转
+        rotation_completion_threshold = 0.92  # 大角度旋转提前停止，从0.85改为0.92
     else:
         rotation_completion_threshold = 0.95  # 默认旋转到95%时停止
     
@@ -553,7 +553,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
         start_time = time.time()
         
         # 前段使用全速，但减少前段旋转时间比例，减少过度旋转
-        first_segment_time = rotation_time * 0.65  # 原来是0.7，减少到0.65
+        first_segment_time = rotation_time * 0.75  # 原来是0.65，增加到0.75
         elapsed_time = 0
         
         while elapsed_time < first_segment_time and time.time() - start_time < rotation_time + 2:  # 加2秒保护
@@ -586,8 +586,8 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
         if observe:
             info(f"进入减速阶段", "旋转")
         
-        # 减速到70%，保持前进速度和角速度的比例关系
-        reduced_w = w * 0.7  # 原来是0.5
+        # 减速到80%，保持前进速度和角速度的比例关系
+        reduced_w = w * 0.8  # 原来是0.7，提高到0.8
         reduced_v = abs(reduced_w * effective_r)  # 维持圆弧关系
         
         msg.mode = 11
@@ -598,8 +598,8 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
         msg.life_count += 1
         ctrl.Send_cmd(msg)
         
-        # 继续旋转直到总时间结束，减少总旋转时间
-        total_rotation_time = rotation_time * 1.15  # 原来是1.2，减少到1.15
+        # 继续旋转直到总时间结束，增加总旋转时间
+        total_rotation_time = rotation_time * 1.25  # 原来是1.15，增加到1.25
         while time.time() - start_time < total_rotation_time:
             # 计算已旋转角度（仅用于打印）
             if observe and time.time() % 0.5 < 0.02:
@@ -662,11 +662,11 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
                 # 实现多阶段减速，特别针对大角度旋转
                 if angle_deg >= 170:
                     if completion_ratio < 0.7:  # 第一阶段：60%-70%
-                        speed_factor = 0.65  # 原来是0.7，减少到0.65
+                        speed_factor = 0.75  # 原来是0.65，提高到0.75
                     elif completion_ratio < 0.8:  # 第二阶段：70%-80%
-                        speed_factor = 0.35  # 原来是0.4，减少到0.35
+                        speed_factor = 0.45  # 原来是0.35，提高到0.45
                     else:  # 第三阶段：80%以上
-                        speed_factor = 0.15  # 原来是0.2，减少到0.15
+                        speed_factor = 0.25  # 原来是0.15，提高到0.25
                 else:
                     # 标准减速逻辑保持不变
                     # 剩余比例作为速度系数
@@ -764,7 +764,7 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
     # 针对不同角度使用不同的微调阈值
     adjustment_threshold = 3.0  # 默认微调阈值
     if angle_deg >= 170:
-        adjustment_threshold = 10.0  # 大角度旋转使用更大的微调阈值，因为初步旋转已经确保大致方向正确
+        adjustment_threshold = 5.0  # 大角度旋转使用更大的微调阈值，从10.0改为5.0
         
     if angle_error > adjustment_threshold:  # 如果误差超过阈值
         if observe:
@@ -779,22 +779,22 @@ def arc_turn_around_hori_line(ctrl, msg, angle_deg=90, left=True, target_distanc
         elif angle_deg >= 170:  # 单独处理180度附近的大角度
             # 动态调整补偿因子，更保守处理
             if angle_error > 60:  # 如果误差超过60度
-                compensation_factor = 0.4  # 从0.5降至0.4
+                compensation_factor = 0.45  # 从0.4升至0.45
             elif angle_error > 30:  # 如果误差超过30度
-                compensation_factor = 0.35  # 从0.4降至0.35
+                compensation_factor = 0.4  # 从0.35升至0.4
             else:
-                compensation_factor = 0.25  # 从0.3降至0.25，更保守
+                compensation_factor = 0.35  # 从0.25升至0.35，更积极
         else:
             compensation_factor = 0.6  # 从0.7降至0.6
             
-        # 对于特别大的误差进行更保守的单次校准
+        # 对于特别大的误差进行更积极的单次校准
         if angle_deg >= 170 and angle_error > 30:
-            # 大误差直接一步校准，使用更保守的补偿系数
-            adjusted_compensation = compensation_factor * 0.85  # 在已有补偿基础上再降低15%
+            # 大误差直接一步校准，使用更积极的补偿系数
+            adjusted_compensation = compensation_factor * 0.95  # 在已有补偿基础上只降低5%
             adjust_angle = adjust_angle * adjusted_compensation
             
             if observe:
-                info(f"误差较大({angle_error:.2f}度)，使用更保守的补偿系数{adjusted_compensation:.2f}进行一次性校准: {adjust_angle:.2f}度", "角度")
+                info(f"误差较大({angle_error:.2f}度)，使用更积极的补偿系数{adjusted_compensation:.2f}进行一次性校准: {adjust_angle:.2f}度", "角度")
             
             # 使用turn_degree函数进行微调
             turn_success = turn_degree(ctrl, msg, adjust_angle, absolute=False)