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# Cyberdog 标记服务
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这个包实现了在Gazebo模拟环境中动态添加标记点的功能。
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## 简介
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`cyberdog_marker`包提供了一个ROS2服务，允许在仿真运行过程中在指定的位置放置一个标记。标记可以是不同颜色的球体，便于在仿真环境中标记特定的位置。
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## 安装
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将本包复制到您的ROS2工作空间的`src`目录下，例如：
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```bash
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cp -r cy-mark ~/your_workspace/src/cyberdog_marker
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```
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然后编译：
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```bash
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cd ~/your_workspace
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colcon build --merge-install --symlink-install --packages-select cyberdog_marker
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source install/setup.bash
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```
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## 使用方法
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### 启动服务
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```bash
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ros2 run cyberdog_marker marker_service_node
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```
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### 使用服务
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通过ROS2服务调用放置标记：
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```bash
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ros2 service call /place_marker cyberdog_marker/srv/PlaceMarker "{x: 1.0, y: 2.0, z: 0.5, color: 'red'}"
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```
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参数说明：
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- `x`, `y`, `z`: 标记的位置坐标
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- `color`: 标记的颜色，支持 "red", "green", "blue", "yellow"
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### 使用Python客户端
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也可以使用提供的Python客户端脚本：
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```bash
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# 确保脚本有执行权限
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chmod +x marker_client.py
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# 运行客户端
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./marker_client.py
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```
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## 服务接口
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### 请求
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- `float64 x`: X坐标
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- `float64 y`: Y坐标
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- `float64 z`: Z坐标
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- `string color`: 颜色（"red", "green", "blue", "yellow"）
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### 响应
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- `bool success`: 操作是否成功
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- `string message`: 返回的消息
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## 注意事项
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- 确保Gazebo已经运行并且`/spawn_entity`服务可用
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- 标记是静态物体，不会受到物理引擎影响
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- 每次请求会创建一个新的标记，标记会持续存在直到仿真结束
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