Havoc420mac/mi-task
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mi-task/logs/robot_2025-05-19.log

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更新黄色赛道检测演示程序的输入路径为测试图像，并在边缘检测功能中增加了对上下边缘线的处理逻辑，优化了截断线的修正机制，提升了检测的准确性和稳定性。
2025-05-19 20:52:38 +08:00
2025-05-19 20:41:09 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 保存横向边缘检测结果图像到: logs/image/horizontal_edge_20250519_204109_537087.jpg
2025-05-19 20:41:09 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 横向边缘检测结果: {'timestamp': '20250519_204109_537087', 'edge_point': (397, 816), 'distance_to_center': -563, 'slope': 0.0, 'distance_to_bottom': 264.0, 'intersection_point': (960, 816), 'is_truncated': False}
2025-05-19 20:44:06 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤1: 原始图像已加载
2025-05-19 20:44:07 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤2: 创建黄色掩码
2025-05-19 20:44:08 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤3: 提取黄色部分
2025-05-19 20:44:09 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 检测底部和顶部边缘点
2025-05-19 20:44:10 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤4: 边缘检测
2025-05-19 20:44:11 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤5: 检测到 15 条直线
2025-05-19 20:44:12 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤6: 找到 13 条水平线
2025-05-19 20:44:13 | DEBUG | utils.log_helper - 👁️ 步骤7: 找到边缘点 (397, 816)
2025-05-19 20:44:14 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 显示边缘斜率和中线交点
2025-05-19 20:44:15 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 保存横向边缘检测结果图像到: logs/image/horizontal_edge_20250519_204415_945888.jpg
2025-05-19 20:44:15 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 横向边缘检测结果: {'timestamp': '20250519_204415_945888', 'edge_point': (397, 816), 'distance_to_center': -563, 'slope': 0.0, 'distance_to_bottom': 264.0, 'intersection_point': (960, 816), 'is_truncated': False}
2025-05-19 20:44:57 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤1: 原始图像已加载
2025-05-19 20:44:58 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤2: 创建黄色掩码
2025-05-19 20:44:59 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤3: 提取黄色部分
2025-05-19 20:45:00 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 检测底部和顶部边缘点
2025-05-19 20:45:01 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤4: 边缘检测
2025-05-19 20:45:02 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤5: 检测到 10 条直线
2025-05-19 20:45:03 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤6: 找到 8 条水平线
2025-05-19 20:45:04 | DEBUG | utils.log_helper - 👁️ 步骤7: 找到边缘点 (831, 971)
2025-05-19 20:45:05 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 显示边缘斜率和中线交点
2025-05-19 20:45:06 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 保存横向边缘检测结果图像到: logs/image/horizontal_edge_20250519_204506_674753.jpg
2025-05-19 20:45:06 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 横向边缘检测结果: {'timestamp': '20250519_204506_674753', 'edge_point': (831, 971), 'distance_to_center': -129, 'slope': -0.07004830917874397, 'distance_to_bottom': 118.036231884058, 'intersection_point': (960, 961), 'is_truncated': False}
2025-05-19 20:45:37 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤1: 原始图像已加载
2025-05-19 20:45:39 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤2: 创建黄色掩码
2025-05-19 20:45:40 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤3: 提取黄色部分
2025-05-19 20:45:41 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 检测底部和顶部边缘点
2025-05-19 20:45:42 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤4: 边缘检测
2025-05-19 20:45:43 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤5: 检测到 17 条直线
2025-05-19 20:45:44 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤6: 找到 12 条水平线
2025-05-19 20:45:45 | DEBUG | utils.log_helper - 👁️ 步骤7: 找到边缘点 (923, 849)
2025-05-19 20:45:46 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 显示边缘斜率和中线交点
2025-05-19 20:45:47 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 保存横向边缘检测结果图像到: logs/image/horizontal_edge_20250519_204547_188654.jpg
2025-05-19 20:45:47 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 横向边缘检测结果: {'timestamp': '20250519_204547_188654', 'edge_point': (923, 849), 'distance_to_center': -37, 'slope': 0.0, 'distance_to_bottom': 231.0, 'intersection_point': (960, 849), 'is_truncated': False}
2025-05-19 20:47:53 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤1: 原始图像已加载
2025-05-19 20:47:55 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤2: 创建黄色掩码
2025-05-19 20:47:56 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤3: 提取黄色部分
2025-05-19 20:47:57 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 检测底部和顶部边缘点
2025-05-19 20:47:58 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤4: 边缘检测
2025-05-19 20:47:59 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤5: 检测到 17 条直线
2025-05-19 20:48:00 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤6: 找到 12 条水平线
2025-05-19 20:48:01 | DEBUG | utils.log_helper - 👁️ 步骤7: 找到边缘点 (923, 849)
2025-05-19 20:48:02 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 显示边缘斜率和中线交点
2025-05-19 20:48:03 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 保存横向边缘检测结果图像到: logs/image/horizontal_edge_20250519_204803_276122.jpg
2025-05-19 20:48:03 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 横向边缘检测结果: {'timestamp': '20250519_204803_276122', 'edge_point': (923, 849), 'distance_to_center': -37, 'slope': 0.0, 'distance_to_bottom': 231.0, 'intersection_point': (960, 849), 'is_truncated': False}
2025-05-19 20:50:32 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤1: 原始图像已加载
2025-05-19 20:50:33 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤2: 创建黄色掩码
2025-05-19 20:50:34 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤3: 提取黄色部分
2025-05-19 20:50:35 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 检测底部和顶部边缘点
2025-05-19 20:50:36 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤4: 边缘检测
2025-05-19 20:50:37 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤5: 检测到 25 条直线
2025-05-19 20:50:38 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 步骤6: 找到 18 条水平线
2025-05-19 20:50:39 | DEBUG | utils.log_helper - 👁️ 步骤7: 找到边缘点 (92, 1077)
2025-05-19 20:50:40 | DEBUG | utils.log_helper - 🐞 显示边缘斜率和中线交点
2025-05-19 20:50:41 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 保存横向边缘检测结果图像到: logs/image/horizontal_edge_20250519_205041_583040.jpg
2025-05-19 20:50:41 | INFO | utils.log_helper - ℹ️ 横向边缘检测结果: {'timestamp': '20250519_205041_583040', 'edge_point': (92, 1077), 'distance_to_center': -868, 'slope': -0.07008086253369272, 'distance_to_bottom': 63.83018867924534, 'intersection_point': (960, 1016), 'is_truncated': False}
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