mi-task/task_1/task_1.py

import time
import sys
import os
import math

# 添加父目录到路径，以便能够导入utils
sys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))
from base_move.move_base_hori_line import move_to_hori_line, arc_turn_around_hori_line, align_to_horizontal_line
from utils.detect_track import detect_horizontal_track_edge
from base_move.move_base_hori_line import calculate_distance_to_line

observe = True

def run_task_1(ctrl, msg):
    print('🐶 Running task 1...')

    # # v2
    # print('😺 task 1 - 1')
    # # 在 arc_turn_around_hori_line 中启用 QR 码扫描
    # turn_success, qr_result = arc_turn_around_hori_line(
    #     ctrl=ctrl,
    #     msg=msg,
    #     angle_deg=85,
    #     left=False,
    #     observe=observe,
    #     scan_qrcode=True,  # 启用 QR 码扫描
    #     qr_check_interval=0.3  # 每 0.3 秒检查一次扫描结果
    # )
    
    # if qr_result:
    #     print(f"🎯 在任务 1-1 中成功扫描到 QR 码: {qr_result}")
    # else:
    #     print("⚠️ 任务 1-1 中未能扫描到任何 QR 码")

    # print('😺 task 1 - 2')
    # # 执行常规的移动操作，不需要 QR 码扫描
    # move_to_hori_line(ctrl, msg, target_distance=1, observe=observe)

    print('😺 task 1 - 3')
    qr_result = "A-1"
    direction = True if qr_result == 'A-1' else False
    turn_success = arc_turn_around_hori_line(
        ctrl=ctrl,
        msg=msg,
        angle_deg=180,
        target_distance=0.5,
        left=direction,
        pass_align=True,
        observe=observe,
    )
    
    return

    print('😺 task 1 - 4')
    move_to_hori_line(ctrl, msg, observe=observe)