mi-task/task_2/Gait_Def_crawl.toml

# Gait Def for Low Crawl
# 低头匍匐前进步态定义
# 保持低身位，头部下垂的四足步态
# FR(前右)，FL(前左)，RR(后右)，RL(后左)
# 每个section定义一个步态阶段，contact=[1,1,1,1]表示四足着地，[1,0,1,1]表示FL抬起

# 第一阶段：四足着地稳定期
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第二阶段：前左腿抬起
[[section]]
contact = [1, 0, 1, 1]
duration = 6

# 第三阶段：前左腿落下，四足着地
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第四阶段：后右腿抬起
[[section]]
contact = [1, 1, 0, 1]
duration = 6

# 第五阶段：四足着地稳定期
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第六阶段：前右腿抬起
[[section]]
contact = [0, 1, 1, 1]
duration = 6

# 第七阶段：前右腿落下，四足着地
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第八阶段：后左腿抬起
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 0]
duration = 6

# 循环开始 - 第九阶段：四足着地稳定期
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第十阶段：前左腿抬起
[[section]]
contact = [1, 0, 1, 1]
duration = 6

# 第十一阶段：前左腿落下，四足着地
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第十二阶段：后右腿抬起
[[section]]
contact = [1, 1, 0, 1]
duration = 6

# 第十三阶段：四足着地稳定期
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第十四阶段：前右腿抬起
[[section]]
contact = [0, 1, 1, 1]
duration = 6

# 第十五阶段：前右腿落下，四足着地
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 8

# 第十六阶段：后左腿抬起
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 0]
duration = 6

# 最终稳定期
[[section]]
contact = [1, 1, 1, 1]
duration = 10